MATLAB 相机内外参数已知，进行坐标系建立代码参考

以下是使用 MATLAB 建立相机坐标系的示例代码，其中假设相机的内外参数已知：

% 相机内参矩阵
K = [fx, 0, cx;
     0, fy, cy;
     0, 0, 1];

% 相机外参矩阵（旋转矩阵和平移向量）
R = [r11, r12, r13;
     r21, r22, r23;
     r31, r32, r33];
t = [tx; ty; tz];

% 建立相机坐标系
% 坐标系原点为相机光心
% x 轴指向相机右侧
% y 轴指向相机下方
% z 轴指向相机朝向
o = [0; 0; 0];
x = [1; 0; 0];
y = [0; 1; 0];
z = [0; 0; 1];

% 将坐标系从相机坐标系转换到世界坐标系
o_w = R * o + t;
x_w = R * x;
y_w = R * y;
z_w = R * z;

% 绘制相机坐标系
% 坐标轴长度为 0.1
axis_len = 0.1;
quiver3(o_w(1), o_w(2), o_w(3), x_w(1), x_w(2), x_w(3), axis_len, 'r');
hold on;
quiver3(o_w(1), o_w(2), o_w(3), y_w(1), y_w(2), y_w(3), axis_len, 'g');
quiver3(o_w(1), o_w(2), o_w(3), z_w(1), z_w(2), z_w(3), axis_len, 'b');

在这个示例中，使用 `quiver3` 函数绘制了相机坐标系的三个轴线。其中，函数的前三个参数表示坐标轴的起点，后三个参数表示坐标轴的方向，第七个参数表示坐标轴的长度，最后一个参数表示坐标轴的颜色。