PointCloudXYZI::Ptr lidar(new PointCloudXYZI());和PointCloudXYZI::Ptr lidar;这两种定义指针的方式有什么区别

在C++中，`PointCloudXYZI::Ptr lidar(new PointCloudXYZI());` 和 `PointCloudXYZI::Ptr lidar;` 这两种定义指针的方式有不同的含义和影响。

第一种情况：

PointCloudXYZI::Ptr lidar(new PointCloudXYZI());

这是创建了一个指向`PointCloudXYZI`类型的动态分配的智能指针。`new`关键字用于在堆上创建一个新的`PointCloudXYZI`对象实例，并将其所有权转移到`lidar`智能指针。当不再需要这个对象时，智能指针会自动管理内存释放，防止内存泄漏。

第二种情况：

PointCloudXYZI::Ptr lidar;

这里只是声明了一个`PointCloudXYZI`类型的智能指针，但并没有初始化它。这意味着`lidar`实际上是一个未绑定的、空的指针，它并不指向任何有效的对象。如果后续尝试通过`*lidar`或`lidar->`操作它，会抛出异常，因为没有关联的对象供其引用。

总结一下：
1. 第一种定义了并初始化了对象，占用内存；
2. 第二种仅仅声明了指针，没有实际对象，需要后续赋值。