相机标定opencvc++

相机标定是指确定相机的内部和外部参数，以便在三维空间中准确地测量物体的位置和大小。OpenCV C++库提供了一些函数来进行相机标定，包括计算相机内部参数矩阵、畸变系数以及相机的旋转和平移矩阵。以下是相机标定的大致流程：

1. 准备标定板：使用黑白棋盘格或其他已知形状的标定板，拍摄多张图像。

2. 提取角点：对每张图像进行角点提取，将角点坐标保存到一个向量中。

3. 标定相机：使用OpenCV的calibrateCamera函数进行相机标定，该函数可以计算出相机内部参数矩阵、畸变系数以及相机的旋转和平移矩阵。

4. 验证标定结果：使用OpenCV的undistort函数对图像进行校正，观察校正结果是否符合预期。

以下是一个简单的相机标定示例代码：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
    // 读取图像
    vector<Mat> images;
    for (int i = 1; i <= 20; i++)
    {
        string filename = "image" + to_string(i) + ".jpg";
        Mat image = imread(filename);
        images.push_back(image);
    }

    // 准备标定板
    Size boardSize = Size(9, 6);
    vector<vector<Point2f>> imagePoints;
    vector<vector<Point3f>> objectPoints;
    vector<Point3f> corners;
    for (int i = 0; i < boardSize.height; i++)
    {
        for (int j = 0; j < boardSize.width; j++)
        {
            corners.push_back(Point3f(float(j), float(i), 0));
        }
    }

    // 提取角点
    for (int i = 0; i < images.size(); i++)
    {
        Mat gray;
        cvtColor(images[i], gray, COLOR_BGR2GRAY);
        vector<Point2f> corners;
        bool found = findChessboardCorners(gray, boardSize, corners);
        if (found)
        {
            imagePoints.push_back(corners);
            objectPoints.push_back(vector<Point3f>(corners.size(), Point3f(0, 0, 0)));
        }
    }

    // 标定相机
    Mat cameraMatrix, distCoeffs;
    vector<Mat> rvecs, tvecs;
    calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, images[0].size(), cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);

    // 验证标定结果
    Mat undistorted;
    undistort(images[0], undistorted, cameraMatrix, distCoeffs);
    imshow("Original", images[0]);
    imshow("Undistorted", undistorted);
    waitKey(0);

    return 0;
}