Linux下socketcan接收程序

在Linux下使用socketcan接收程序需要用到socketcan的库函数，可以使用C或C++编写程序。以下是一个简单的用C语言编写的socketcan接收程序示例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame;

    // 创建socketCAN套接字
    if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
        perror("socket");
        return -1;
    }

    // 指定can0接口
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 绑定can0接口
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("bind");
        return -1;
    }

    // 循环接收CAN数据帧
    while (1) {
        if (read(s, &frame, sizeof(frame)) < 0) {
            perror("read");
            return -1;
        }

        printf("ID=0x%x DLC=%d data=", frame.can_id, frame.can_dlc);
        for (int i = 0; i < frame.can_dlc; i++) {
            printf("%02x ", frame.data[i]);
        }
        printf("\n");
    }

    // 关闭套接字
    close(s);

    return 0;
}

该程序使用socket()函数创建一个socketCAN套接字，然后使用ioctl()函数将can0接口绑定到套接字上。接着使用read()函数循环接收CAN数据帧，并将CAN数据帧的ID、DLC和数据内容打印出来。最后使用close()函数关闭套接字。