cloud = np.random.rand(100, 3)怎么加入自己的数据
时间: 2024-02-27 08:57:37 浏览: 32
如果你有自己的点云数据,可以使用numpy数组来存储数据,并将其传递给`scatter`函数进行可视化。假设你的点云数据存储在名为`points`的numpy数组中,每个点有三个坐标,你可以将代码修改为:
```python
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
# 加载自己的点云数据
points = np.array([[x1, y1, z1], [x2, y2, z2], ..., [xn, yn, zn]])
# 创建一个三维坐标系
fig = plt.figure()
ax = Axes3D(fig)
# 绘制点云
ax.scatter(points[:, 0], points[:, 1], points[:, 2], c='b', marker='o')
# 设置坐标轴标签
ax.set_xlabel('X')
ax.set_ylabel('Y')
ax.set_zlabel('Z')
# 显示图形
plt.show()
```
在这里,你需要将`points`数组替换为你自己的点云数据,每个点用一个包含三个坐标值的数组表示。然后,你可以像之前的代码一样运行它来绘制你的点云数据。
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import open3d as o3d import numpy as np import os import glob global picked_points picked_points = [] def pick_points(vis): global picked_points point_id = vis.get_picked_points()[0] point = np.asarray(vis.get_render_option().pointcloud.vertices)[point_id] picked_points.append(point) print("Point picked:", point) def main(): # 加载点云数据 folder_path = "D:/Data/ROS/bin" bin_files = glob.glob(os.path.join(folder_path, "*.bin")) bin_num = 0 data = None for bin_file in bin_files: bin_num += 1 if data is None: data = np.fromfile(bin_file, dtype=np.float32)[62:].reshape([-1, 7]) else: data = data + np.fromfile(bin_file, dtype=np.float32)[62:].reshape([-1, 7]) data = data / bin_num position = data[:, :3] pcd = o3d.geometry.PointCloud() pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(position) # 设置点云颜色为随机颜色 pcd.paint_uniform_color(np.random.rand(3)) # 创建点云查找树 pcd_tree = o3d.geometry.KDTreeFlann(pcd) # 创建可视化窗口并添加点云数据 vis = o3d.visualization.VisualizerWithVertexSelection() vis.create_window() vis.add_geometry(pcd) # 设置鼠标事件回调函数 vis.register_selection_changed_callback(pick_points) # 显示可视化窗口 vis.run() vis.destroy_window() if __name__ == "__main__": main() 帮我检视一下这段代码,报错为TypeError: pick_points() missing 1 required positional argument: 'vis'
这段代码中,函数 `pick_points()` 需要一个名为 `vis` 的参数,但该参数在函数被调用时未被传递。在 `register_selection_changed_callback()` 函数中,应该将 `pick_points` 函数作为参数传递给 `selection_changed_callback`,而不是 `pick_points()`:
```
vis.register_selection_changed_callback(pick_points)
```
应该改为:
```
vis.register_selection_changed_callback(pick_points)
```
这样 `pick_points()` 函数将会自动接收到 `vis` 参数。
import numpy as np import open3d as o3d from sklearn.cluster import DBSCAN # 读取点云文件 pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd") # 将点云转换为numpy数组 points = np.asarray(pcd.points) # DBSCAN聚类 dbscan = DBSCAN(eps=0.5, min_samples=10) dbscan.fit(points) labels = dbscan.labels_ # 获取聚类数量 n_clusters = len(set(labels)) - (1 if -1 in labels else 0) # 将每个簇的点云转换为open3d格式并可视化 colors = [[0, 0, 0] for _ in range(len(points))] for i in range(len(points)): if labels[i] != -1: colors[i] = o3d.utility.Vector3dVector(np.random.rand(3)) pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors) o3d.visualization.draw_geometries([pcd]) Traceback (most recent call last): File "D:\pythonProject3\test.py", line 23, in <module> colors[i] = o3d.utility.Vector3dVector(np.random.rand(3)) RuntimeError
从错误信息来看,你的代码中出现了RuntimeError。这种错误通常是由于代码执行过程中发生了某些不可预知的错误导致的。具体来说,在你的代码中,可能是以下任何一种原因导致了这个错误:
1. 你的代码中存在语法错误或逻辑错误。
2. 你的环境缺少某些必要的库或依赖项。
3. 你的点云数据格式不正确,无法被正确解析。
为了更好地帮助你解决这个问题,请提供更多的信息,例如完整的错误信息和点云文件格式。
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