halcon写一个九点标定程序

以下是使用Halcon编写九点标定程序的示例代码：

// 定义标定板的大小和格子数量
tuple_board_size := [3, 3]
tuple_board_cell_size := 20.0
 
// 定义相机和标定板的姿态初始估计
tuple_cam_params := [4000.0, 2000.0, 1280.0, 1024.0, 0.0, 0.0, 0.0]
tuple_pose_init := [0.0, 0.0, 500.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 
// 加载标定板图像
read_image (image, "calib_board.jpg")
 
// 查找标定板的角点
find_calib_object_points (image, tuple_board_size, tuple_board_cell_size, "auto", "auto", CalibPoints)
 
// 进行标定
calibrate_cameras (CalibPoints, tuple_cam_params, tuple_pose_init, CameraParamOut, PoseOut)
 
// 输出标定结果
get_cam_par (CameraParamOut, 'all', CameraParamResult)
get_pose (PoseOut, 'all', PoseResult)
 
printf ("相机参数：\n")
print (CameraParamResult)
 
printf ("姿态参数：\n")
print (PoseResult)

以上代码使用了 HDevelop 中的标定函数 find_calib_object_points 和 calibrate_cameras 来进行九点标定。其中，find_calib_object_points 用于查找标定板的角点，而 calibrate_cameras 则用于进行相机的标定。在标定之前，需要定义标定板的大小和格子数量，以及相机和标定板的姿态初始估计。标定完成后，可以通过 get_cam_par 和 get_pose 函数获取相机参数和姿态参数，并将其输出到控制台上。