我使用cannon.js的RaycastVehicle制作了一个物理小车，但是小车的轮胎会有一部分在地面下，而且只有地面下的轮胎可以转动，有时候移动小车又会将轮胎移到地面上，，这是什么原因，我应该怎么解决，请尽可能用代码讲解一下

这个问题可能是因为你的物理世界（physics world）的精度不够高，导致小车的轮胎没有正确地与地面接触。

一种解决方法是在创建物理世界时增加精度。比如：

var world = new CANNON.World();
world.broadphase = new CANNON.NaiveBroadphase();
world.solver.iterations = 10;
world.solver.tolerance = 0.001;

另外，你可以尝试使用更高分辨率的地形或者将地面的形状设定为准确的几何图形，这样可以提高物理引擎的精度。

当然，如果你的问题不是由于物理精度引起的，可能需要根据具体情况进一步分析。

下面是一个简单的示例代码，展示如何使用Cannon.js创建一个RaycastVehicle：

// 创建车辆底盘
var chassisShape = new CANNON.Box(new CANNON.Vec3(1, 0.5, 2));
var chassisBody = new CANNON.Body({ mass: 150 });
chassisBody.addShape(chassisShape);
chassisBody.position.set(0, 2, 0);

// 创建车轮
var wheelShape = new CANNON.Cylinder(0.5, 0.5, 0.5, 20);
var vehicle = new CANNON.RaycastVehicle({
  chassisBody: chassisBody,
  indexForwardAxis: 2, // 前向轴的索引
  indexUpAxis: 1, // 上向轴的索引
  indexRightAxis: 0 // 右向轴的索引
});

var wheelBodies = [];
var wheelOptions = {
  radius: 0.5,
  directionLocal: new CANNON.Vec3(0, -1, 0),
  suspensionStiffness: 30,
  suspensionRestLength: 0.3,
  frictionSlip: 5,
  dampingRelaxation: 2.3,
  dampingCompression: 4.4,
  maxSuspensionForce: 100000,
  rollInfluence: 0.01,
  axleLocal: new CANNON.Vec3(-1, 0, 0)
};

// 创建四个车轮
for (var i = 0; i < 4; i++) {
  var wheelBody = new CANNON.Body({ mass: 1 });
  wheelBody.addShape(wheelShape);
  vehicle.addWheel(wheelOptions);
  wheelBodies.push(wheelBody);
}

// 将车轮附加到车辆上
vehicle.setWheelTransformWorld(
  0,
  new CANNON.Transform({
    position: new CANNON.Vec3(-1, 0, 1),
    quaternion: new CANNON.Quaternion()
  })
);

vehicle.setWheelTransformWorld(
  1,
  new CANNON.Transform({
    position: new CANNON.Vec3(1, 0, 1),
    quaternion: new CANNON.Quaternion()
  })
);

vehicle.setWheelTransformWorld(
  2,
  new CANNON.Transform({
    position: new CANNON.Vec3(-1, 0, -1),
    quaternion: new CANNON.Quaternion()
  })
);

vehicle.setWheelTransformWorld(
  3,
  new CANNON.Transform({
    position: new CANNON.Vec3(1, 0, -1),
    quaternion: new CANNON.Quaternion()
  })
);

// 将车辆和车轮添加到物理世界
world.addBody(chassisBody);
for (var i = 0; i < 4; i++) {
  world.addBody(wheelBodies[i]);
  vehicle.setWheelBody(i, wheelBodies[i]);
}

// 更新车辆状态
vehicle.updateWheelTransforms();