用cannon.js制作一个物理小车，要求world的重力方向为y轴向下，地面就用Plane(),下车轮胎是Cylinder，小车需要使用车辆辅助类RaycastVehicle,请用代码写出来

下面是一个使用Cannon.js制作物理小车的示例代码，其中使用了RaycastVehicle类来辅助小车的运动和碰撞检测：

// 创建物理世界
var world = new CANNON.World();
world.gravity.set(0, -9.82, 0); // 将重力向下
var fixedTimeStep = 1.0 / 60.0; // 固定时间步长
var maxSubSteps = 3; // 最大子步数

// 创建地面平面
var groundShape = new CANNON.Plane();
var groundBody = new CANNON.Body({ mass: 0 });
groundBody.addShape(groundShape);
world.addBody(groundBody);

// 创建车轮
var wheelShape = new CANNON.Cylinder(0.5, 0.5, 1, 16);
var wheelMaterial = new CANNON.Material();
var wheelBody = new CANNON.Body({ mass: 1, material: wheelMaterial });
wheelBody.addShape(wheelShape);
wheelBody.position.set(0, 1, 0);
world.addBody(wheelBody);

// 创建小车
var chassisShape = new CANNON.Box(new CANNON.Vec3(2, 0.5, 4));
var chassisMaterial = new CANNON.Material();
var chassisBody = new CANNON.Body({ mass: 100, material: chassisMaterial });
chassisBody.addShape(chassisShape);
chassisBody.position.set(0, 2, 0);
world.addBody(chassisBody);

// 创建车辆辅助类
var vehicle = new CANNON.RaycastVehicle({
  chassisBody: chassisBody,
});

// 将车轮添加到辅助类中
var options = {
  radius: 0.5,
  directionLocal: new CANNON.Vec3(0, -1, 0),
  suspensionStiffness: 30,
  suspensionRestLength: 0.3,
  frictionSlip: 5,
  dampingRelaxation: 2.3,
  dampingCompression: 4.5,
  maxSuspensionForce: 100000,
};
var axleWidth = 2;
var axlePositions = [
  new CANNON.Vec3(axleWidth / 2, 0, 0),
  new CANNON.Vec3(-axleWidth / 2, 0, 0),
];
axlePositions.forEach(function (position) {
  vehicle.addWheel({
    body: wheelBody,
    position: position,
    ...options,
  });
});

// 将辅助类添加到物理世界中
world.addVehicle(vehicle);

// 模拟物理世界
function animate() {
  requestAnimationFrame(animate);
  world.step(fixedTimeStep, 1, fixedTimeStep);
  vehicle.updateVehicle(timeStep);
}
animate();

以上示例代码创建了一个小车，包括车轮和车身，使用RaycastVehicle类来辅助小车的运动和碰撞检测。其中地面为平面，重力方向向下，车轮为圆柱体，车身为长方体。在创建车辆辅助类时，将车轮添加到辅助类中，并设置车轮的各种参数。最后将辅助类添加到物理世界中，并在每一帧更新辅助类来模拟小车的运动。