if (usart1_task)//上位机发来数据 { /*编码后发给有人模块（串口8）*/ USART_SendBytes(USART8, usr_buf, encodeing(usart1_buf, usr_buf, usart1_counter, CENTRAL_TO_TERMINAL)); uint8_t data = 0xFF; USART_SendBytes(USART1, &data, 1); waiting_back_tim = 60; waiting_back = 1;//等待回示 usart1_counter = 0; usart1_task = 0; } if (usart8_task)//有人模块发来数据没有处理完，每处理完一帧减一 { /*解码数据，并根据功能码执行*/ rd_fifo_is = 1; while (rd_fifo_is) { fifo_read(&usart8_fifo, &rd_fifo_tmp, 1);//从环队读取一个数据 switch (rd_fifo_tmp)//判断数据内容 { case HEAD: rd_fifo_coun = 0; break; case END: rd_fifo_is = 0; //结束循环 break; case ESCAPE://转义符，下个数据需要转义 escape = 1; break; default: if (escape) { rd_fifo_buf[rd_fifo_coun++] = rd_fifo_tmp ^ 0x30; escape = 0; } else { rd_fifo_buf[rd_fifo_coun++] = rd_fifo_tmp; } break; } }

这也是一段代码，主要是用于处理串口数据的收发。当接收到来自上位机的数据时，代码会对数据进行编码，并通过串口8发送给“有人模块”，并等待“有人模块”的返回。同时，代码会将接收缓冲区计数器清零，并将任务标志位清零。当接收到来自“有人模块”的数据时，代码会对数据进行解码，并根据功能码执行相应的操作。此处使用了FIFO缓冲区来完成数据的读写操作。具体而言，代码会不断从FIFO缓冲区中读取数据，并根据数据内容进行相应的处理，直到读取到结束符（END）为止。并且在解码时，还考虑了转义符（ESCAPE）的情况，从而确保数据的正确性。