arduino控制三个舵机的 程序和仿真图

虽然有现成的库可以控制舵机，但最好掌握每个舵机细节，为此，我们需要查阅制造商的文档。例如，TowerPro SG90 舵机的周期为 20ms，所以我们需要以同样周期采样控制信号输出。

为实现此目的，我们可以使用 arduino 的计时器来生成适当周期的脉冲信号。舵机连接到控制板上，我们需要引导让每个信号连到对应的引脚上。对于 SG90 舵机，连接到控制板的7,8,9 引脚上。

以下是一段使用 arduino 控制三个 SG90 舵机运动的示例代码。值得注意的是，写入舵机的位置通常为 0 到 180 度之间的角度值。UART与Delay也需要根据实际情况进行调整。

#include <Servo.h>

Servo myservo1, myservo2, myservo3;

void setup() {
   myservo1.attach(7);  
   myservo2.attach(8);
   myservo3.attach(9);
}

void loop() {
  for (int pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { 
    myservo1.write(pos); 
    myservo2.write(pos); 
    myservo3.write(pos);
    delay(15);            
  }
  for (int pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { 
    myservo1.write(pos); 
    myservo2.write(pos); 
    myservo3.write(pos);
    delay(15);             
  }
}

为了更现实地模拟运动，我们可以使用仿真工具，如 Tinkercad，它与 arduino 许多板和传感器的模拟组件库相匹配。以下是使用 Tinkercad 上的 SG90 舵机模拟三个串联的示例图。