PI-PLL锁相环估算角速度

PI-PLL锁相环可以用来估算角速度。在这种锁相环中，输入信号经过一个相位比较器后，与锁相环中的参考信号进行比较。比较的结果被送入一个PI控制器，该控制器会根据输入信号与参考信号之间的相位差，输出一个控制信号来调整锁相环中的振荡频率。

当输入信号的频率与参考信号的频率相同时，锁相环中的振荡频率会与输入信号的频率相同。因此，锁相环中的振荡频率可以用来估算输入信号的频率，从而计算出输入信号的角速度。