已知角度 PI-PLL锁相环估算电机角速度 C语言

以下是一个基于 PI-PLL锁相环的电机角速度估算算法的 C 语言示例代码：

// 定义 PI-PLL锁相环参数
#define Kp 1.0  // 比例系数
#define Ki 0.1  // 积分系数
#define Kf 0.01 // 频率系数
#define T  0.01 // 采样时间

// 定义变量
float theta_e = 0;   // 电机实际角度
float theta_r = 0;   // 电机参考角度
float omega_e = 0;   // 电机实际角速度
float omega_r = 100; // 电机参考角速度

float error = 0;     // 角度误差
float error_int = 0; // 角度误差积分

float v_d = 0;       // 直流分量
float v_q = 0;       // 交流分量

float i_d = 0;       // d 轴电流
float i_q = 0;       // q 轴电流

float u_d = 0;       // d 轴电压
float u_q = 0;       // q 轴电压

float sin_theta = 0; // sin(theta)
float cos_theta = 0; // cos(theta)

// PI-PLL锁相环算法
void pi_pll()
{
    // 计算角度误差
    error = theta_r - theta_e;

    // 积分误差
    error_int += error;

    // 计算直流分量
    v_d = Kp * error + Ki * error_int;

    // 计算交流分量
    v_q = Kf * omega_e;

    // 计算 d 轴电流
    i_d = cos_theta * v_d + sin_theta * v_q;

    // 计算 q 轴电流
    i_q = -sin_theta * v_d + cos_theta * v_q;

    // 计算 d 轴电压
    u_d = i_d;

    // 计算 q 轴电压
    u_q = i_q - omega_e * Kf;

    // 更新角度
    theta_e += omega_e * T;

    // 更新角速度
    omega_e = u_q;
}

int main()
{
    // 初始化参数
    theta_e = 0;
    theta_r = 0;
    omega_e = 0;
    omega_r = 100;

    // 循环运行 PI-PLL锁相环算法
    while (1)
    {
        // 计算 sin(theta) 和 cos(theta)
        sin_theta = sin(theta_e);
        cos_theta = cos(theta_e);

        // 运行 PI-PLL锁相环算法
        pi_pll();
    }

    return 0;
}

这段代码中，我们首先定义了 PI-PLL锁相环的参数，然后定义了一些变量，包括电机实际角度、电机参考角度、电机实际角速度、电机参考角速度、角度误差、角度误差积分、直流分量、交流分量、d 轴电流、q 轴电流、d 轴电压、q 轴电压、sin(theta) 和 cos(theta)。

接着，我们实现了一个名为 pi_pll() 的函数，用于运行 PI-PLL锁相环算法。在这个函数中，我们首先计算角度误差，然后计算角度误差积分，接着计算直流分量和交流分量，然后根据 d 轴电流和 q 轴电流计算 d 轴电压和 q 轴电压，最后更新角度和角速度。

在主函数中，我们首先初始化了参数，然后通过一个无限循环来不断运行 PI-PLL锁相环算法，计算出电机的角速度。