stm32f4超声波避障代码

时间: 2023-09-03 17:12:22 浏览: 53
由于ST公司的STM32F4系列芯片有众多型号,且每个型号都有不同的引脚分配和外设配置,因此无法提供通用的超声波避障代码。但以下是一个基于STM32F407芯片的超声波避障代码示例,供参考: ```c #include "stm32f4xx.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #define TRIG_PIN GPIO_Pin_8 // 超声波发送引脚 #define ECHO_PIN GPIO_Pin_9 // 超声波接收引脚 void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } void TIM_Configuration(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (84 - 1); TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); } float GetDistance(void) { float distance; uint32_t time1, time2; GPIO_SetBits(GPIOB, TRIG_PIN); delay_us(10); GPIO_ResetBits(GPIOB, TRIG_PIN); while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, ECHO_PIN) == 0); TIM_SetCounter(TIM3, 0); while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, ECHO_PIN) == 1); time1 = TIM_GetCounter(TIM3); while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, ECHO_PIN) == 0); TIM_SetCounter(TIM3, 0); while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, ECHO_PIN) == 1); time2 = TIM_GetCounter(TIM3); distance = (float)(time1 + time2) * 0.0343 / 2.0; return distance; } int main(void) { USART_Configuration(); GPIO_Configuration(); TIM_Configuration(); while(1) { float distance = GetDistance(); printf("Distance: %.2f cm\r\n", distance); delay_ms(500); } } ``` 该示例中使用的超声波模块为HC-SR04,其工作原理为:通过向超声波发送引脚发送一个10us的高电平脉冲,触发超声波模块发射一段40kHz的超声波,超声波经过障碍物反射后,被接收到超声波接收引脚,此时输出一个高电平脉冲,其宽度与超声波往返时间成正比,可以通过计时器测量该脉冲宽度,从而计算出距离。 在上述代码中,使用了定时器TIM3来测量超声波接收脉冲的宽度,TIM3的时钟频率为84MHz,即每个计数周期为1 / 84MHz = 11.9ns,计时器最大计数值为0xFFFF,因此最大计时时间为0xFFFF * 11.9ns = 0.78ms。超声波在空气中的传播速度为343m/s,即1cm的距离需要耗时2.91us,因此超声波往返1m的距离需要耗时2 * 1000 / 343 = 5.84ms,超声波往返最大距离为4m左右,因此计时器最大计时时间0.78ms是足够的。 此外,为了避免超声波发送和接收的干扰,需要在发送完超声波后等待一段时间再开始计时,因此在发送完超声波后延时10us,然后等待接收脉冲的上升沿,开始计时。计时结束后,再等待接收脉冲的下降沿,停止计时,计算出距离并返回。整个过程可以在1ms左右完成,因此可以实现较高的测量频率。

最新推荐

recommend-type

2107381120 王孟丽 实验2 (1).docx

2107381120 王孟丽 实验2 (1).docx
recommend-type

Java项目如何打成可以运行Jar包

Java项目如何打成可以运行Jar包
recommend-type

node-v12.22.8-headers.tar.xz

Node.js,简称Node,是一个开源且跨平台的JavaScript运行时环境,它允许在浏览器外运行JavaScript代码。Node.js于2009年由Ryan Dahl创立,旨在创建高性能的Web服务器和网络应用程序。它基于Google Chrome的V8 JavaScript引擎,可以在Windows、Linux、Unix、Mac OS X等操作系统上运行。 Node.js的特点之一是事件驱动和非阻塞I/O模型,这使得它非常适合处理大量并发连接,从而在构建实时应用程序如在线游戏、聊天应用以及实时通讯服务时表现卓越。此外,Node.js使用了模块化的架构,通过npm(Node package manager,Node包管理器),社区成员可以共享和复用代码,极大地促进了Node.js生态系统的发展和扩张。 Node.js不仅用于服务器端开发。随着技术的发展,它也被用于构建工具链、开发桌面应用程序、物联网设备等。Node.js能够处理文件系统、操作数据库、处理网络请求等,因此,开发者可以用JavaScript编写全栈应用程序,这一点大大提高了开发效率和便捷性。 在实践中,许多大型企业和组织已经采用Node.js作为其Web应用程序的开发平台,如Netflix、PayPal和Walmart等。它们利用Node.js提高了应用性能,简化了开发流程,并且能更快地响应市场需求。
recommend-type

海信 LED32K360X3D(0000)BOM1 自动重启问题软件升级数据 务必确认机编一致 强制刷机 整机USB升级程序

MT5505机芯升级方法: 1、下载数据,压缩包解压,升级软件文件夹名字为Hisense_5505,文件夹下包含“机型名.pkg”以及version.txt 2、将文件夹Hisense_5505,整个文件夹拷贝至U盘根目录下 3、电视关机,插入U盘(USB3或者靠近高频头的USB口),重新启动电视机,电视机自动检测到升级软件之后并进行升级 4、在升级过程中屏幕有相关提示,升级完成后能自动开机。(建议是升级完成之后拔下U盘设备以免下次开机进行重复性升级) 注意: 1、(U盘要求使用FAT32格式,建议4G-8G的品牌U盘,刷机成功率会高) 2、升级到结束,大约需要8-30分钟,中途绝对不能断电 3、升级重启第一次进入系统,请等完全正常进入开机桌面之后,才能拨下U盘 4、如无法升级,将Hisense 5505文件夹内“机型名.pkg”的文件重命名为“upgrade.pkg”,此时插上U盘开机,电视就会默认为强制升级模式
recommend-type

batik-awt-util-1.7.jar

Batik是为想使用svg格式图片来实现各种功能的应用程序和Applet提供的一个基于java的工具包
recommend-type

zigbee-cluster-library-specification

最新的zigbee-cluster-library-specification说明文档。
recommend-type

管理建模和仿真的文件

管理Boualem Benatallah引用此版本:布阿利姆·贝纳塔拉。管理建模和仿真。约瑟夫-傅立叶大学-格勒诺布尔第一大学,1996年。法语。NNT:电话:00345357HAL ID:电话:00345357https://theses.hal.science/tel-003453572008年12月9日提交HAL是一个多学科的开放存取档案馆,用于存放和传播科学研究论文,无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构,也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaire
recommend-type

实现实时数据湖架构:Kafka与Hive集成

![实现实时数据湖架构:Kafka与Hive集成](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/10eb2e6972b3b6086286fc64c0b3ee41.jpeg) # 1. 实时数据湖架构概述** 实时数据湖是一种现代数据管理架构,它允许企业以低延迟的方式收集、存储和处理大量数据。与传统数据仓库不同,实时数据湖不依赖于预先定义的模式,而是采用灵活的架构,可以处理各种数据类型和格式。这种架构为企业提供了以下优势: - **实时洞察:**实时数据湖允许企业访问最新的数据,从而做出更明智的决策。 - **数据民主化:**实时数据湖使各种利益相关者都可
recommend-type

可见光定位LED及其供电硬件具体型号,广角镜头和探测器,实验设计具体流程步骤,

1. 可见光定位LED型号:一般可使用5mm或3mm的普通白色LED,也可以选择专门用于定位的LED,例如OSRAM公司的SFH 4715AS或Vishay公司的VLMU3500-385-120。 2. 供电硬件型号:可以使用常见的直流电源供电,也可以选择专门的LED驱动器,例如Meanwell公司的ELG-75-C或ELG-150-C系列。 3. 广角镜头和探测器型号:一般可采用广角透镜和CMOS摄像头或光电二极管探测器,例如Omron公司的B5W-LA或Murata公司的IRS-B210ST01。 4. 实验设计流程步骤: 1)确定实验目的和研究对象,例如车辆或机器人的定位和导航。
recommend-type

JSBSim Reference Manual

JSBSim参考手册,其中包含JSBSim简介,JSBSim配置文件xml的编写语法,编程手册以及一些应用实例等。其中有部分内容还没有写完,估计有生之年很难看到完整版了,但是内容还是很有参考价值的。