S32K144 CAN 代码实现过滤器中设置多个过滤器,每个过滤器对应一个特定ID,以此来实现接收多个特定ID的CAN数据
时间: 2024-02-17 19:33:13 浏览: 32
S32K144的CAN模块可以实现多个过滤器来过滤特定的CAN数据帧。每个过滤器对应一个特定的ID,通过设置多个过滤器,可以实现接收多个特定ID的CAN数据。
具体的实现步骤如下:
1. 设置CAN模块为停止模式,以便进行配置。
```
CAN_0.MCR.B.HALT = 1; // 进入停止模式
while (CAN_0.MCR.B.FRZACK != 1); // 等待进入停止模式
```
2. 设置过滤器掩码,用于过滤CAN数据帧中的ID。掩码的位为1表示对应的ID位需要匹配,为0则表示忽略该ID位。
```
CAN_0.RXGMASK.R = 0x7FF; // 掩码为0x7FF,表示所有ID位都需要匹配
```
3. 设置多个过滤器的ID和掩码。每个过滤器的ID和掩码需要分别设置。设置过滤器的时候需要注意,过滤器的编号对应的是CAN_BUF的编号。
```
CAN_0.RXF[0].CS.B.IDE = 0; // 标准帧
CAN_0.RXF[0].CS.B.SRR = 0; // 单个数据帧
CAN_0.RXF[0].CS.B.CODE = 0b0110; // 过滤器模式,匹配ID和掩码
CAN_0.RXF[0].ID.B.STD_ID = 0x123; // 过滤器ID为0x123
CAN_0.RXF[0].MASK.B.MSK = 0x7FF; // 掩码为0x7FF,表示所有ID位都需要匹配
CAN_0.RXF[1].CS.B.IDE = 0; // 标准帧
CAN_0.RXF[1].CS.B.SRR = 0; // 单个数据帧
CAN_0.RXF[1].CS.B.CODE = 0b0110; // 过滤器模式,匹配ID和掩码
CAN_0.RXF[1].ID.B.STD_ID = 0x456; // 过滤器ID为0x456
CAN_0.RXF[1].MASK.B.MSK = 0x7FF; // 掩码为0x7FF,表示所有ID位都需要匹配
```
4. 设置CAN模块为运行模式,开始接收CAN数据。
```
CAN_0.MCR.B.HALT = 0; // 进入运行模式
while (CAN_0.MCR.B.FRZACK != 0); // 等待进入运行模式
```
通过以上步骤,就可以设置多个过滤器来过滤多个特定ID的CAN数据了。需要注意的是,每个过滤器的编号对应的是CAN_BUF的编号,而不是过滤器的编号。在设置过滤器的时候,需要根据CAN_BUF的编号来设置对应的过滤器。