能否将python代码转换成C++代码

是的，以下是一个基于OpenCV的C++三角测量示例代码：

#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace cv;

int main()
{
    // 读取图片
    Mat img1 = imread("img1.jpg");
    Mat img2 = imread("img2.jpg");

    // 提取特征点和描述符
    Ptr<SIFT> sift = SIFT::create();
    std::vector<KeyPoint> kp1, kp2;
    Mat des1, des2;
    sift->detectAndCompute(img1, noArray(), kp1, des1);
    sift->detectAndCompute(img2, noArray(), kp2, des2);

    // 匹配特征点
    BFMatcher bf(NORM_L2);
    std::vector<std::vector<DMatch>> matches;
    bf.knnMatch(des1, des2, matches, 2);

    // 筛选匹配点
    std::vector<DMatch> good;
    for (size_t i = 0; i < matches.size(); i++)
    {
        if (matches[i][0].distance < 0.75 * matches[i][1].distance)
        {
            good.push_back(matches[i][0]);
        }
    }

    // 获取匹配点在两个图像中的坐标
    std::vector<Point2f> points1, points2;
    for (size_t i = 0; i < good.size(); i++)
    {
        points1.push_back(kp1[good[i].queryIdx].pt);
        points2.push_back(kp2[good[i].trainIdx].pt);
    }

    // 计算基础矩阵和本质矩阵
    Mat F, mask;
    F = findFundamentalMat(points1, points2, FM_RANSAC, 3.0, 0.99, mask);
    Mat E = findEssentialMat(points1, points2, 1.0, Point2d(0, 0), RANSAC, 0.999, 1.0, mask);

    // 计算相机位姿
    Mat R, t;
    recoverPose(E, points1, points2, R, t);

    // 构建投影矩阵
    double fx = 1000.0, fy = 1000.0, cx = img1.cols / 2.0, cy = img1.rows / 2.0;
    Mat K = (Mat_<double>(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1);
    Mat P1, P2;
    hconcat(K, Mat::zeros(3, 1, CV_64F), P1);
    hconcat(K * R, K * t, P2);

    // 三角测量
    Mat points4D;
    triangulatePoints(P1, P2, points1, points2, points4D);

    // 将齐次坐标转化为三维坐标
    std::vector<Point3f> points3D;
    for (int i = 0; i < points4D.cols; i++)
    {
        Point3f p(points4D.at<float>(0, i) / points4D.at<float>(3, i),
                  points4D.at<float>(1, i) / points4D.at<float>(3, i),
                  points4D.at<float>(2, i) / points4D.at<float>(3, i));
        points3D.push_back(p);
    }

    // 输出结果
    for (size_t i = 0; i < points3D.size(); i++)
    {
        std::cout << points3D[i].x << " " << points3D[i].y << " " << points3D[i].z << std::endl;
    }

    return 0;
}

需要注意的是，C++代码中的一些函数和数据类型与Python代码有所不同，需要进行相应的更改。例如，C++中需要使用`cv::Mat`代替Python中的`numpy`数组，需要使用`cv::Point2f`和`cv::Point3f`代替Python中的`(x,y)`和`(x,y,z)`坐标。此外，C++中需要手动进行内存分配和释放，需要注意避免内存泄漏等问题。