ROS之Movelt!的安装与使用

安装和使用MoveIt!需要以下步骤：

1. 安装ROS：首先需要安装ROS，可以根据自己的系统版本在ROS官方网站上下载相应的安装包。安装完成后，需要设置ROS环境变量，以便在终端中使用ROS命令。

2. 安装MoveIt!：在ROS环境下，可以使用以下命令进行MoveIt!的安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-moveit

其中，`<distro>`需要替换成你所使用的ROS版本，比如`melodic`、`noetic`等。

3. 配置MoveIt!：安装完成后，需要进行一些配置。可以使用以下命令创建一个MoveIt!配置文件夹，并生成一个MoveIt!配置文件：

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

在弹出的窗口中，按照提示进行配置。完成后，会生成一个MoveIt!配置文件夹，其中包含了机器人模型、运动规划器、运动控制器等信息。

4. 运行MoveIt!：配置完成后，可以使用以下命令启动MoveIt!：

roslaunch <move_group_pkg> <move_group.launch>

其中，`<move_group_pkg>`需要替换成你的MoveIt!配置文件夹的名称，比如`my_robot_moveit_config`；`<move_group.launch>`是MoveIt!提供的一个启动文件，用于启动MoveIt!的各个组件。启动后，可以使用RViz进行运动规划和控制。

以上是MoveIt!的安装和使用步骤，如果需要更详细的信息，可以参考MoveIt!官方文档。