freertos多任务实现tftp，给具体代码

下面是一个简单的基于FreeRTOS的TFTP服务器示例代码，其中包含TFTP任务、网络任务和文件系统任务。请注意，这只是一个基本示例，您可能需要根据实际需求进行修改。

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"
#include "lwip/sockets.h"
#include "lwip/inet.h"
#include "lwip/netdb.h"
#include <stdio.h>
#include <stdbool.h>

#define TFTP_PORT 69
#define MAX_PACKET_SIZE 512

static QueueHandle_t tftp_pkt_queue = NULL;
static SemaphoreHandle_t tftp_pkt_sem = NULL;
static SemaphoreHandle_t tftp_file_sem = NULL;
static char tftp_filename[256];
static int tftp_file_size = 0;

void tftp_task(void *pvParameters) {
    int fd;
    struct sockaddr_in addr;
    struct sockaddr_storage client_addr;
    socklen_t client_addr_len;
    int bytes_received;
    char recv_buf[MAX_PACKET_SIZE];
    int block_num = 1;
    
    // 创建 TFTP 数据包队列和信号量
    tftp_pkt_queue = xQueueCreate(10, sizeof(char[MAX_PACKET_SIZE]));
    tftp_pkt_sem = xSemaphoreCreateBinary();
    
    // 创建文件系统信号量
    tftp_file_sem = xSemaphoreCreateMutex();
    
    // 创建 TFTP 套接字并绑定端口
    fd = lwip_socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP);
    memset(&addr, 0, sizeof(addr));
    addr.sin_family = AF_INET;
    addr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
    addr.sin_port = htons(TFTP_PORT);
    lwip_bind(fd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
    
    while (1) {
        // 接收 TFTP 数据包
        client_addr_len = sizeof(client_addr);
        bytes_received = lwip_recvfrom(fd, recv_buf, MAX_PACKET_SIZE, 0,
                                       (struct sockaddr *)&client_addr, &client_addr_len);
        if (bytes_received >= 4) {
            // 如果是读请求，则处理请求
            if (recv_buf[1] == 1) {
                // 获取文件名
                int i;
                for (i = 2; i < bytes_received; i++) {
                    if (recv_buf[i] == '\0') {
                        break;
                    }
                    tftp_filename[i - 2] = recv_buf[i];
                }
                tftp_filename[i - 2] = '\0';
                
                // 获取文件大小
                tftp_file_size = 100;
                
                // 发送第一个数据块
                char pkt[MAX_PACKET_SIZE];
                pkt[0] = 0;
                pkt[1] = 3;
                pkt[2] = (block_num >> 8) & 0xff;
                pkt[3] = block_num & 0xff;
                memcpy(pkt + 4, "hello world", 11);
                lwip_sendto(fd, pkt, 15, 0, (struct sockaddr *)&client_addr, client_addr_len);
                
                // 等待前一个数据块被确认
                xSemaphoreTake(tftp_pkt_sem, portMAX_DELAY);
                
                // 发送下一个数据块
                block_num++;
                pkt[2] = (block_num >> 8) & 0xff;
                pkt[3] = block_num & 0xff;
                memcpy(pkt + 4, "hello world", 11);
                lwip_sendto(fd, pkt, 15, 0, (struct sockaddr *)&client_addr, client_addr_len);
                
                // 等待前一个数据块被确认
                xSemaphoreTake(tftp_pkt_sem, portMAX_DELAY);
            }
            // 如果是确认消息，则释放信号量
            else if (recv_buf[1] == 4) {
                xSemaphoreGive(tftp_pkt_sem);
            }
        }
    }
}

void network_task(void *pvParameters) {
    while (1) {
        // 处理网络数据包
        // ...
    }
}

void fs_task(void *pvParameters) {
    while (1) {
        // 管理文件系统
        // ...
    }
}

int main(void) {
    // 创建 TFTP 任务
    xTaskCreate(tftp_task, "TFTP", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);
    
    // 创建网络任务
    xTaskCreate(network_task, "Network", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL);
    
    // 创建文件系统任务
    xTaskCreate(fs_task, "FS", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, NULL);
    
    // 启动任务调度器
    vTaskStartScheduler();
    
    return 0;
}

该示例中，TFTP任务负责处理TFTP请求，网络任务负责处理网络数据包，文件系统任务负责管理文件系统。当接收到TFTP读请求时，TFTP任务会将文件名和文件大小保存下来，并发送第一个数据块。然后，它会等待前一个数据块被确认后再发送下一个数据块。当接收到TFTP确认消息时，TFTP任务会释放一个信号量，以便等待发送下一个数据块的代码可以继续执行。