solidworks中履带底盘的链轮怎么和链条添加joint

在SolidWorks中，将链轮和链条组装起来，然后定义它们之间的关系，即添加joint。以下是具体步骤：

1. 在SolidWorks中，打开链轮和链条的零件文件。
2. 将链轮和链条组装起来。可以使用Mate工具将链轮和链条定位在正确的位置。如果需要，可以将它们固定在一起。
3. 选择需要添加joint的链轮和链条。在SolidWorks中，可以使用Mate工具选择这些部件。
4. 在SolidWorks中，使用Insert > Mate功能来定义链轮和链条之间的关系。选择Revolute mate，将其应用到链轮和链条的相应面上。Revolute mate定义了两个部件之间的旋转关系，可以模拟链轮带动链条运动的过程。
5. 完成mate的定义之后，将组装好的链轮和链条保存为一个新的SolidWorks组件。
6. 将组装好的链轮和链条导出为STL文件。
7. 使用STL文件转换工具将STL文件转换为COLLADA文件。
8. 在URDF文件中添加joint，将链轮和链条连接起来。可以使用Revolute joint来定义它们之间的关系，具体代码如下：

<joint name="chainwheel_joint" type="revolute">
  <origin xyz="x y z" rpy="0 0 0"/>
  <parent link="chainwheel_link"/>
  <child link="chain_link"/>
  <axis xyz="0 0 1"/>
  <limit lower="-3.1415" upper="3.1415" effort="100" velocity="3.1415"/>
</joint>

其中，name是joint的名称，type是joint的类型，origin是joint的原点，parent link是joint的父部件，child link是joint的子部件，axis是joint的旋转轴，limit是joint的运动限制。

9. 保存URDF文件，并使用URDF解析器加载机器人模型。