sw2urdf中履带底盘的链轮怎么和链条添加joint

在使用sw2urdf将SolidWorks文件转换为URDF文件时，可以通过定义SolidWorks组件之间的mate关系来添加joint，将链轮和链条连接起来。以下是具体步骤：

1. 在SolidWorks中，打开链轮和链条的零件文件，并将它们组装起来。可以使用Mate工具将链轮和链条定位在正确的位置。如果需要，可以将它们固定在一起。
2. 将组装好的链轮和链条保存为一个新的SolidWorks组件。
3. 将组装好的SolidWorks组件导入sw2urdf中，生成URDF文件。
4. 在生成的URDF文件中，找到chainwheel和chain的link标签。
5. 在链轮的link标签中，添加以下代码：

<visual>
  ...
</visual>
<collision>
  ...
</collision>
<inertial>
  ...
</inertial>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>

6. 在链条的link标签中，添加以下代码：

<visual>
  ...
</visual>
<collision>
  ...
</collision>
<inertial>
  ...
</inertial>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>

7. 在URDF文件中添加joint，将链轮和链条连接起来。可以使用Revolute joint来定义它们之间的关系，具体代码如下：

<joint name="chainwheel_joint" type="revolute">
  <origin xyz="x y z" rpy="0 0 0"/>
  <parent link="chainwheel"/>
  <child link="chain"/>
  <axis xyz="0 0 1"/>
  <limit lower="-3.1415" upper="3.1415" effort="100" velocity="3.1415"/>
</joint>

其中，name是joint的名称，type是joint的类型，origin是joint的原点，parent link是joint的父部件，child link是joint的子部件，axis是joint的旋转轴，limit是joint的运动限制。

8. 保存URDF文件，并使用URDF解析器加载机器人模型。