履带底盘的solidworks文件转urdf怎么添加joint

在将SolidWorks文件转换为URDF文件时，需要添加joint来定义机器人模型中各个部件之间的关系。以下是添加joint的步骤：

1. 打开SolidWorks文件，选择需要添加joint的两个部件。
2. 在SolidWorks中，将这两个部件组装起来，例如使用Mate或者Assembly功能。
3. 在SolidWorks中保存组装完成的模型，并将其导出为STL文件。
4. 使用STL文件转换工具，例如MeshLab或者Blender，将STL文件转换为COLLADA文件。COLLADA文件是URDF文件的一种常见格式。
5. 打开文本编辑器，创建一个URDF文件，并在其中添加joint。例如，如果要定义一个Revolute joint，可以在URDF文件中添加以下代码：

<joint name="joint_name" type="revolute">
  <origin rpy="0 0 0" xyz="x y z"/>
  <parent link="parent_link_name"/>
  <child link="child_link_name"/>
  <axis xyz="0 0 1"/>
  <limit effort="100" lower="-3.1415" upper="3.1415" velocity="3.1415"/>
</joint>

其中，name是joint的名称，type是joint的类型，origin是joint的原点，parent link是joint的父部件，child link是joint的子部件，axis是joint的旋转轴，limit是joint的运动限制。

6. 重复以上步骤，为机器人模型中的每个连接添加joint。

最后，将URDF文件保存，并使用URDF解析器加载机器人模型。