STM32控制直流无刷电机例程

下面是一个基于STM32的直流无刷电机控制例程：

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"

#define MOTOR_PWM_FREQ 20000 // PWM频率
#define MOTOR_PWM_PERIOD 1000 // PWM周期
#define MOTOR_MAX_DUTY_CYCLE 900 // 最大占空比

#define MOTOR_EN_PIN GPIO_Pin_0 // 电机使能引脚
#define MOTOR_EN_PORT GPIOA // 电机使能引脚所在的端口
#define MOTOR_DIR_PIN GPIO_Pin_1 // 电机方向引脚
#define MOTOR_DIR_PORT GPIOA // 电机方向引脚所在的端口

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

void MotorControlInit(void)
{
  // 使能时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

  // 配置电机PWM输出引脚
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  // 配置电机使能引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_EN_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(MOTOR_EN_PORT, &GPIO_InitStructure);

  // 配置电机方向引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_DIR_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(MOTOR_DIR_PORT, &GPIO_InitStructure);

  // 配置定时器
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / MOTOR_PWM_FREQ) - 1;
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = MOTOR_PWM_PERIOD - 1;
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
  TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseInitStruct);

  // 配置PWM输出
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStruct.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
  TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
  TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct);
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

  // 启动定时器
  TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}

void SetMotorDutyCycle(int dutyCycle)
{
  if (dutyCycle > MOTOR_MAX_DUTY_CYCLE)
  {
    dutyCycle = MOTOR_MAX_DUTY_CYCLE;
  }

  TIM_SetCompare1(TIM1, dutyCycle);
}

void SetMotorDirection(int direction)
{
  if (direction == 0)
  {
    GPIO_ResetBits(MOTOR_DIR_PORT, MOTOR_DIR_PIN);
  }
  else
  {
    GPIO_SetBits(MOTOR_DIR_PORT, MOTOR_DIR_PIN);
  }
}

void SetMotorEnabled(int enabled)
{
  if (enabled)
  {
    GPIO_SetBits(MOTOR_EN_PORT, MOTOR_EN_PIN);
  }
  else
  {
    GPIO_ResetBits(MOTOR_EN_PORT, MOTOR_EN_PIN);
  }
}

这个例程使用定时器1和GPIOA来控制电机的PWM输出、电机方向和电机使能。在MotorControlInit函数中，我们先配置了电机PWM输出引脚、电机使能引脚和电机方向引脚，然后配置定时器1的时钟、计数模式、周期等参数，最后配置了定时器1的PWM输出。

在SetMotorDutyCycle函数中，我们可以设置电机的占空比，最大占空比为MOTOR_MAX_DUTY_CYCLE，如果设置的占空比大于MOTOR_MAX_DUTY_CYCLE，则将占空比设置为MOTOR_MAX_DUTY_CYCLE。在SetMotorDirection函数中，我们可以设置电机的方向，0表示正向，1表示反向。在SetMotorEnabled函数中，我们可以使能或禁用电机。