cv2.projectPoints可视化例子

cv2.projectPoints函数可以将三维坐标点投影到图像平面上，这里提供一个简单的例子，演示如何使用cv2.projectPoints函数进行可视化。

假设我们有一个三维坐标点P=[1, 2, 3]，相机内参矩阵K为：

[ 500   0  320]
[   0 500  240]
[   0   0    1]

相机的旋转向量为rvec=[0, 0, 0]，平移向量为tvec=[0, 0, 0]，我们可以使用cv2.projectPoints函数将这个三维点投影到图像平面上。

import cv2
import numpy as np

# 定义三维点P
P = np.array([[1, 2, 3]], dtype=np.float32)

# 定义相机内参矩阵K
K = np.array([[500, 0, 320],
              [0, 500, 240],
              [0, 0, 1]], dtype=np.float32)

# 定义相机的旋转向量和平移向量
rvec = np.zeros((3,), dtype=np.float32)
tvec = np.zeros((3,), dtype=np.float32)

# 使用cv2.projectPoints函数将三维点P投影到图像平面上
imgpts, _ = cv2.projectPoints(P, rvec, tvec, K, np.array([]))

# 绘制投影点
img = np.zeros((480, 640, 3), dtype=np.uint8)
img = cv2.circle(img, tuple(imgpts[0][0]), 5, (0, 0, 255), -1)

# 显示结果
cv2.imshow('image', img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

运行以上代码，就可以看到投影点在图像上的位置。如果需要投影多个三维点，只需要将它们的坐标定义为一个数组，然后将该数组作为cv2.projectPoints函数的第一个参数即可。