cv2.projectPoints 如何用

cv2.projectPoints 是 OpenCV 中的一个函数，用于将三维点投影到二维平面上。它需要输入三维点的坐标、相机内参矩阵、相机外参矩阵和相机失真参数，输出每个点在二维图像上的坐标。具体用法可以参考以下示例代码：

import cv2
import numpy as np

# 三维点的坐标
points_3d = np.array([[1, 1, 1], [2, 2, 2], [3, 3, 3]])

# 相机内参矩阵
K = np.array([[1000, 0, 500], [0, 1000, 500], [0, 0, 1]])

# 相机外参矩阵
R = np.eye(3)
t = np.array([[0], [0], [5]])
extrinsic = np.hstack((R, t))

# 相机失真参数
dist = np.array([0, 0, 0, 0])

# 将三维点投影到二维平面上
points_2d, _ = cv2.projectPoints(points_3d, extrinsic, K, dist)

print(points_2d)

该代码将三维点 [1, 1, 1], [2, 2, 2], [3, 3, 3] 投影到相机坐标系下的二维平面上，并输出每个点在图像上的坐标。其中，相机内参矩阵 K、相机外参矩阵 extrinsic 和相机失真参数 dist 需要根据具体相机进行设置。

相关问题

D:\Users\CBT\AppData\Local\Programs\Python\Python311\python.exe D:\python\camera\webcam_canny.py Traceback (most recent call last): File "D:\python\camera\webcam_canny.py", line 52, in <module> image_points, _ = cv2.projectPoints(object_points, rot_vec, trans_vec, camera_matrix, dist_coeffs) ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ cv2.error: OpenCV(4.7.0) D:\a\opencv-python\opencv-python\opencv\modules\calib3d\src\calibration.cpp:632: error: (-5:Bad argument) Intrinsic parameters must be 3x3 floating-point matrix in function 'cvProjectPoints2Internal' Process finished with exit code 1

这个错误提示显示相机内参 `camera_matrix` 的数据类型不正确，需要是一个3x3的浮点数矩阵。你可以检查一下 `camera_matrix` 是否符合要求，或者尝试将其数据类型转换为浮点数。你可以尝试在代码中添加以下语句将相机内参转换为浮点数：

camera_matrix = np.array([[1000.0, 0.0, 320.0], [0.0, 1000.0, 240.0], [0.0, 0.0, 1.0]], dtype=np.float32)

这里将相机内参的数据类型设置为 `np.float32`，以确保其为浮点数类型。如果还是遇到问题，可以检查一下代码中其他涉及到相机内参的部分，比如相机标定的代码是否有误，或者是否有其他地方对相机内参进行了修改。

cv::projectpoints

cv::projectPoints是OpenCV库中的一个函数，用于将3D点投影到2D平面上。它接受一个包含3D点坐标的输入数组，以及相机的内外参数，然后返回对应的2D投影点坐标。

函数原型如下：

void cv::projectPoints(
    InputArray objectPoints,
    InputArray rvec,
    InputArray tvec,
    InputArray cameraMatrix,
    InputArray distCoeffs,
    OutputArray imagePoints,
    OutputArray jacobian = noArray(),
    double aspectRatio = 0 
)

参数说明：
- objectPoints：输入的3D点坐标数组，类型为cv::InputArray。
- rvec：旋转向量，表示相机的旋转矩阵，类型为cv::InputArray。
- tvec：平移向量，表示相机的平移矩阵，类型为cv::InputArray。
- cameraMatrix：相机内参矩阵，类型为cv::InputArray。
- distCoeffs：相机的畸变系数，类型为cv::InputArray。
- imagePoints：输出的2D投影点坐标数组，类型为cv::OutputArray。
- jacobian：可选参数，输出的雅可比矩阵，类型为cv::OutputArray。
- aspectRatio：可选参数，表示像素的宽高比，类型为double。

函数通过将3D点坐标通过相机内外参数映射到2D平面上，得到对应的2D投影点坐标。