projectPoints函数详解

projectPoints函数是OpenCV中的一个函数，用于将3D物体的点投影到2D平面上。该函数的语法如下：

cv2.projectPoints(objectPoints, rvec, tvec, cameraMatrix, distCoeffs[, imagePoints[, jacobian[, aspectRatio]]]) → imagePoints，rvec，tvec

其中，参数说明如下：

- objectPoints：输入的3D物体的点坐标，类型为np.array，大小为(n, 3)，其中n为点的数量。
- rvec：旋转向量，类型为np.array，大小为(3,)。
- tvec：平移向量，类型为np.array，大小为(3,)。
- cameraMatrix：相机内参矩阵，类型为np.array，大小为(3, 3)。
- distCoeffs：畸变系数，类型为np.array，大小为(5, 1)或(8, 1)。
- imagePoints：输出的2D平面上的点坐标，类型为np.array，大小为(n, 2)，其中n为点的数量。
- jacobian：输出的雅可比矩阵，类型为np.array，大小为(n, 3)或(n, 6)。
- aspectRatio：可选参数，表示输出图像的宽高比。

该函数的作用是将3D物体的点坐标投影到2D平面上，得到对应的2D平面上的点坐标。这个过程需要使用相机内参矩阵、畸变系数、旋转向量和平移向量等参数。具体过程如下：

1. 将3D物体的点坐标按照旋转向量和平移向量进行变换，得到在相机坐标系下的坐标。

2. 使用相机内参矩阵和畸变系数将相机坐标系下的坐标转换为像素坐标系下的坐标。

3. 将像素坐标系下的坐标进行归一化，得到归一化坐标系下的坐标。

4. 最后，根据归一化坐标系下的坐标计算出对应的2D平面上的点坐标。

需要注意的是，该函数中的旋转向量和平移向量是相对于世界坐标系的，而不是相对于相机坐标系的。因此，在使用该函数之前需要将相机坐标系的旋转向量和平移向量转换为世界坐标系下的旋转向量和平移向量。