opencv projectPoints 需要归一化坐标吗

在 OpenCV 的函数 `projectPoints` 中，输入的三维点坐标可以是归一化坐标，也可以是非归一化坐标。这取决于您在调用该函数时传递的参数。

如果您使用的是非归一化坐标，即三维点的坐标值表示真实世界中的尺寸或距离，那么在调用 `projectPoints` 之前，您需要确保相机矩阵 `cameraMatrix` 和畸变系数 `distCoeffs` 是针对非归一化坐标的。

如果您使用的是归一化坐标，即三维点的坐标值已经经过归一化处理，范围在 [-1, 1] 内，那么在调用 `projectPoints` 之前，您需要确保相机矩阵 `cameraMatrix` 和畸变系数 `distCoeffs` 是针对归一化坐标的。

无论是使用归一化坐标还是非归一化坐标，都需要提供相机的旋转向量 `rvec` 和平移向量 `tvec`。

总之，根据您的输入坐标是归一化还是非归一化，相机矩阵和畸变系数需要相应地进行设置。