opencv projectpoints

opencv中的projectPoints函数是用来将3D坐标转换成2D图像坐标的函数。该函数可以根据指定的相机参数、旋转矩阵和平移矩阵对给定的三维坐标进行投影，返回对应的二维图像坐标。该函数在图像处理、计算机视觉等领域具有广泛的应用。

相关问题

opencv projectPoints 需要归一化坐标吗

在 OpenCV 的函数 `projectPoints` 中，输入的三维点坐标可以是归一化坐标，也可以是非归一化坐标。这取决于您在调用该函数时传递的参数。

如果您使用的是非归一化坐标，即三维点的坐标值表示真实世界中的尺寸或距离，那么在调用 `projectPoints` 之前，您需要确保相机矩阵 `cameraMatrix` 和畸变系数 `distCoeffs` 是针对非归一化坐标的。

如果您使用的是归一化坐标，即三维点的坐标值已经经过归一化处理，范围在 [-1, 1] 内，那么在调用 `projectPoints` 之前，您需要确保相机矩阵 `cameraMatrix` 和畸变系数 `distCoeffs` 是针对归一化坐标的。

无论是使用归一化坐标还是非归一化坐标，都需要提供相机的旋转向量 `rvec` 和平移向量 `tvec`。

总之，根据您的输入坐标是归一化还是非归一化，相机矩阵和畸变系数需要相应地进行设置。

opencv projectPoints如何将二维坐标转换三维坐标

`projectPoints`是OpenCV库中的一个函数，它用于将3D点投影到2D图像平面上，通常用于相机校准或者3D场景重建中。该函数的原型如下：

void cv::projectPoints(InputArray objectPoints, InputArray rvec, InputArray tvec, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray imagePoints, OutputArray jacobian = noArray(), double aspectRatio = 0 );

这里的参数意义如下：
- `objectPoints`: 输入的三维点，每个点可以是一个3x1向量，表示点的(x,y,z)坐标。
- `rvec`: 旋转向量，表示从世界坐标到相机坐标的旋转。
- `tvec`: 平移向量，表示从世界坐标到相机坐标的平移。
- `cameraMatrix`: 相机内参矩阵，包含焦距和主点坐标。
- `distCoeffs`: 相机畸变系数，用于校正镜头畸变。
- `imagePoints`: 输出的二维点，表示在图像平面的(x,y)坐标。
- `jacobian`: 可选参数，计算投影点的雅可比矩阵。
- `aspectRatio`: 可选参数，用于畸变模型，当设置为0时，使用`cameraMatrix`中的fx和fy值。

若要使用`projectPoints`函数将二维坐标转换为三维坐标，需要有额外的信息，包括相机的内外参数（即`cameraMatrix`和`distCoeffs`），以及必要的旋转和平移向量（即`rvec`和`tvec`）。但需要注意的是，`projectPoints`是将三维坐标投影到二维平面，如果你想要从图像平面的二维点恢复到三维空间的点，通常需要使用三角测量的方法，这涉及至少两个相机视角对同一三维点的观测。

因此，如果你的目标是实现从二维到三维的转换，你需要考虑使用立体视觉的原理，结合多视角几何以及相机标定参数来推算出三维坐标。