cv::projectpoints

cv::projectPoints是OpenCV库中的一个函数，用于将3D点投影到2D平面上。它接受一个包含3D点坐标的输入数组，以及相机的内外参数，然后返回对应的2D投影点坐标。

函数原型如下：

void cv::projectPoints(
    InputArray objectPoints,
    InputArray rvec,
    InputArray tvec,
    InputArray cameraMatrix,
    InputArray distCoeffs,
    OutputArray imagePoints,
    OutputArray jacobian = noArray(),
    double aspectRatio = 0 
)

参数说明：
- objectPoints：输入的3D点坐标数组，类型为cv::InputArray。
- rvec：旋转向量，表示相机的旋转矩阵，类型为cv::InputArray。
- tvec：平移向量，表示相机的平移矩阵，类型为cv::InputArray。
- cameraMatrix：相机内参矩阵，类型为cv::InputArray。
- distCoeffs：相机的畸变系数，类型为cv::InputArray。
- imagePoints：输出的2D投影点坐标数组，类型为cv::OutputArray。
- jacobian：可选参数，输出的雅可比矩阵，类型为cv::OutputArray。
- aspectRatio：可选参数，表示像素的宽高比，类型为double。

函数通过将3D点坐标通过相机内外参数映射到2D平面上，得到对应的2D投影点坐标。