ros msg cmake

在ROS中，使用msg文件来定义消息类型，然后使用CMake来编译生成对应的源代码。下面是一个关于如何在ROS中使用CMake编译msg文件的例子[^1]：

1. 首先，在你的ROS工作空间的包目录下创建一个名为`msg`的文件夹，用于存放你的msg文件。

2. 在`msg`文件夹中创建一个名为`Num.msg`的文件，并在其中定义你的消息类型。例如，你可以在`Num.msg`中定义一个名为`Num`的消息类型，该消息类型包含一个整数字段`num`：

int32 num

3. 在你的包目录下的`CMakeLists.txt`文件中添加以下内容，以告诉ROS编译系统如何处理你的msg文件：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  message_generation
)

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs message_runtime
)

4. 最后，在你的ROS工作空间中运行以下命令，编译生成对应的源代码：

catkin_make

这样，ROS编译系统会根据你的`CMakeLists.txt`文件中的配置，自动生成与你的`Num.msg`文件对应的源代码。

相关问题

ros msg已经cmake还是提醒要cmake

在ROS中，当你创建一个功能包时，使用`catkin_pkg`命令会自动生成CMakeLists.txt文件。这个文件已经配置了大部分的编译选项，并包含了详细的注释，只需要稍作修改就可以编译你自己的文件[^1]。因此，当你使用`catkin_create_pkg`命令创建功能包后，你不需要再手动执行`cmake`命令来生成CMake构建系统所需的Makefile文件。CMakeLists.txt文件已经包含了这些信息，所以你只需要运行`catkin_make`命令来编译你的ROS工程即可。

ros Msg生成头文件后再编译其他模块

您可以按照以下步骤操作：

1. 编写 ROS Msg 文件

2. 使用命令 `rosmsg generate` 生成头文件。例如，如果您的 Msg 文件名为 `MyMsg.msg`，则可以使用以下命令生成头文件：

   rosmsg generate MyMsg

生成的头文件将存储在 `~/catkin_ws/devel/include` 目录中。

3. 在您的其他 ROS 模块中包含生成的头文件。例如，如果您的 ROS 包名为 `my_package`，则可以使用以下命令包含头文件：

   #include "my_package/MyMsg.h"

4. 编译您的 ROS 包。您可以使用以下命令编译您的 ROS 包：

   catkin_make

如果您的 ROS 包已经编译过了，则可以使用以下命令重新编译：

   catkin_make --force-cmake

这样，您就可以在其他模块中使用您的自定义 ROS 消息了。