matlab棋盘格计算的相机内参矩阵和P2矩阵的关系

棋盘格计算相机内参矩阵的过程中，需要使用P2矩阵。P2矩阵是一个3x4的矩阵，包含相机的外参和内参信息。其中，前三列是相机的旋转矩阵，最后一列是相机的平移向量，内参矩阵则包含了相机的焦距、主点坐标和畸变参数等信息。

具体来说，棋盘格计算相机内参矩阵的过程中，需要先通过棋盘格图像中的角点坐标计算出相机的外参矩阵，然后再根据相机的内参矩阵和外参矩阵计算出P2矩阵。最后，通过对P2矩阵进行分解，即可得到相机的内参矩阵。

总结来说，P2矩阵是用来计算相机内参矩阵的中间变量，是相机内参矩阵和相机外参矩阵的组合。