launch 文件有哪些标签和参数,它们分别代表什么意思
时间: 2023-04-02 21:00:47 浏览: 86
launch 文件是 ROS 中用于启动节点的文件,常用的标签和参数有:
1. <node> 标签:用于启动一个节点,可以设置节点的名称、包名、可执行文件路径、参数等。
2. <include> 标签:用于引入其他 launch 文件,可以实现多个节点的启动。
3. <remap> 标签:用于修改节点之间的话题、服务、参数等的名称,可以实现节点之间的通信。
4. <param> 标签:用于设置节点的参数,可以在启动节点时传递参数。
5. <arg> 标签:用于定义 launch 文件中的参数,可以在启动 launch 文件时传递参数。
这些标签和参数可以根据具体的需求进行配置,可以实现复杂的节点启动和通信。
相关问题
launch文件和src里的文件是什么关系
在ROS中,launch文件和src目录下的源代码文件是两个不同的概念,它们的作用和使用方式也不同。
launch文件是ROS中用于启动节点和组织节点之间关系的配置文件,可以将多个节点组织在一起,形成一个完整的系统。launch文件通常包含节点的启动参数、传递给节点的参数、节点之间的连接关系等信息。launch文件不会包含实际的源代码文件,而是用于管理和配置节点的启动。
src目录下的源代码文件是ROS节点的实际实现代码,通常包括源代码文件、头文件、配置文件等。这些文件是实现节点功能的关键,它们被编译成可执行文件,并由ROS中的节点管理器(node manager)进行加载和执行。src目录下的代码文件不会包含节点之间的连接关系,而是负责实现节点的具体功能。
因此,launch文件和src目录下的源代码文件是两个不同的概念,它们之间没有直接的关系。在ROS中,通常需要编写launch文件来启动节点和组织节点之间的关系,同时也需要编写src目录下的源代码文件来实现节点的具体功能。
ros中launch文件中node标签
在ROS的launch文件中,node标签用于启动一个ROS节点。每个node标签都需要指定pkg(包名)、type(节点类型)和name(节点名称)。例如,在引用\[2\]中的TFmini.launch文件中,有两个node标签。第一个node标签启动了tfmini_ros包中的tfmini_ros_node节点,并设置了serial_port和baud_rate参数。第二个node标签启动了tf包中的static_transform_publisher节点,并设置了args参数。这些参数用于定义节点的运行参数,例如串口号、波特率和坐标转换等。在运行launch文件时,可以使用roslaunch命令,后面跟上功能包名和launch文件名。例如,运行TFmini.launch文件的命令是roslaunch tfmini_ros tfmini.launch。\[2\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [如何编写ROS中的launch文件](https://blog.csdn.net/wysh6303/article/details/123455107)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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