写一个stm32标准库Pid控制编码电机的代码

在STM32上编写PID控制编码电机的代码，通常涉及到硬件初始化、中断管理、以及PID控制算法的实现。以下是一个简化版的示例，假设你已经设置好了一个输入和输出通道，以及电机驱动模块：

#include "stm32f1xx.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "pid.h"

// 假设你有一个名为pid_controller的PID实例
PID pid(5.0, 0.1, 0.01); // Kp, Ki, Kd 设置

void SetDesiredSpeed(float desired_speed) {
    pid.SetSetpoint(desired_speed);
}

float GetMotorCommand() {
    float error = desired_speed - ReadActualSpeed(); // 读取实际速度并计算误差
    float output = pid.Calculate(error); // 计算PID输出
    return limit(output, MIN_PWM, MAX_PWM); // 范围限制，防止电机烧毁
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    // 更新实际速度（这里假设是定时器测量）
    UpdateActualSpeed();
    GetMotorCommand(); // 在定时器周期结束时更新并应用新的命令
}

int main(void) {
    // 初始化硬件，TIM配置等...
    
    while (1) {
        // 主循环
    }
}

在这个例子中，`SetDesiredSpeed()`函数用于设置期望的电机速度，`GetMotorCommand()`计算并返回PID调整过的电机指令。`HAL_TIM_PeriodElapsedCallback`是HAL库提供的回调函数，在指定的时间间隔内（例如每个定时器周期）被调用，此时更新实际速度并根据PID计算新的PWM信号。

注意，这只是一个基本框架，实际代码可能需要考虑中断管理和硬件接口的具体细节，以及错误处理和性能优化。此外，上述代码未包含具体的错误检查和异常处理部分。