python查看bin格式的点云

要查看bin格式的点云，可以使用Python的开源库NumPy和Matplotlib。

首先，需要通过NumPy读取bin文件并将其转换为NumPy数组。可以使用以下代码：

import numpy as np

# 读取bin文件并将其转换为NumPy数组
point_cloud = np.fromfile('point_cloud.bin', dtype=np.float32).reshape(-1, 4)

此代码会将bin文件读入名为`point_cloud`的NumPy数组中，其中每行包含4个浮点数，分别表示点的X、Y、Z和反射强度值。

接下来，可以使用Matplotlib将点云可视化。可以使用以下代码：

import matplotlib.pyplot as plt
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D

# 创建3D图形对象
fig = plt.figure()
ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')

# 绘制点云
ax.scatter(point_cloud[:, 0], point_cloud[:, 1], point_cloud[:, 2], c=point_cloud[:, 3], s=0.1)

# 设置坐标轴范围
ax.set_xlim([-100, 100])
ax.set_ylim([-100, 100])
ax.set_zlim([-10, 10])

# 显示图形
plt.show()

这段代码会创建一个3D图形对象，并使用`scatter`函数绘制点云。其中，点的颜色由反射强度值表示，点的大小由`s`参数控制。最后，通过`set_xlim`、`set_ylim`和`set_zlim`函数设置坐标轴范围，然后显示图形。

希望这可以帮助你查看bin格式的点云。