用C语言写一个惯性导航代码

好的，我理解您的要求。以下是一个惯性导航的示例代码，使用C语言编写：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265358979323846

// 定义初始位置和速度
double x = 0, y = 0, z = 0; // 位置
double vx = 100, vy = 0, vz = 0; // 速度

// 定义时间步长和总时间
double dt = 0.1; // 时间步长
double t = 0; // 总时间

// 定义加速度和角速度
double ax = 0, ay = 0, az = 0; // 加速度
double wx = 0, wy = 0, wz = 0; // 角速度

// 定义陀螺仪和加速度计误差
double gyro_err = 0.1; // 陀螺仪误差
double accel_err = 0.1; // 加速度计误差

// 计算旋转矩阵
void calc_rotation_matrix(double R[3][3], double wx, double wy, double wz)
{
    double cx = cos(wx), sx = sin(wx);
    double cy = cos(wy), sy = sin(wy);
    double cz = cos(wz), sz = sin(wz);

    R[0][0] = cy * cz;
    R[0][1] = -cy * sz;
    R[0][2] = sy;

    R[1][0] = sx * sy * cz + cx * sz;
    R[1][1] = -sx * sy * sz + cx * cz;
    R[1][2] = -sx * cy;

    R[2][0] = -cx * sy * cz + sx * sz;
    R[2][1] = cx * sy * sz + sx * cz;
    R[2][2] = cx * cy;
}

// 陀螺仪和加速度计测量
void measure_gyro_accel(double R[3][3], double gyro[3], double accel[3])
{
    // 计算真实的陀螺仪和加速度计值
    double true_gyro[3] = {wx, wy, wz};
    double true_accel[3] = {ax, ay, az};

    // 添加陀螺仪误差
    gyro[0] = true_gyro[0] + gyro_err * (2.0 * rand() / RAND_MAX - 1.0);
    gyro[1] = true_gyro[1] + gyro_err * (2.0 * rand() / RAND_MAX - 1.0);
    gyro[2] = true_gyro[2] + gyro_err * (2.0 * rand() / RAND_MAX - 1.0);

    // 添加加速度计误差
    double accel_norm = sqrt(true_accel[0]*true_accel[0] + true_accel[1]*true_accel[1] + true_accel[2]*true_accel[2]);
    accel[0] = true_accel[0] / accel_norm + accel_err * (2.0 * rand() / RAND_MAX - 1.0);
    accel[1] = true_accel[1]