基于STM32F103芯片的编码盘计算速度的代码
时间: 2024-04-02 14:33:10 浏览: 26
好的,这是一个基于STM32F103芯片的编码盘计算速度的代码示例:
```c
volatile uint32_t encoderCount = 0; //编码器计数器
volatile uint32_t lastCount = 0; //上一次计数器值
volatile uint32_t currentSpeed = 0; //当前速度
volatile uint32_t lastSpeed = 0; //上一次速度值
volatile uint32_t lastTick = 0; //上一次计时时间
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) //判断是否为定时器更新中断
{
uint32_t tick = TIM_GetCounter(TIM2); //获取当前计时时间
TIM_SetCounter(TIM2, 0); //清空计数器
encoderCount = TIM_GetCounter(TIM3); //获取编码器计数器
TIM_SetCounter(TIM3, 0); //清空计数器
currentSpeed = (encoderCount - lastCount) * 1000 / (tick - lastTick); //计算当前速度
lastCount = encoderCount; //更新上一次计数器值
lastTick = tick; //更新上一次计时时间
lastSpeed = (lastSpeed + currentSpeed) / 2; //平滑速度值
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); //清除定时器更新中断标志
}
}
int main(void)
{
//初始化定时器2和3
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
//设置定时器2为1ms定时
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
//设置定时器3为编码器模式
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_SetAutoreload(TIM3, 0xFFFF);
TIM_EncoderInterfaceCmd(TIM3, ENABLE);
//启用定时器2更新中断
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);
//启动定时器2和3
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
while(1)
{
//读取当前速度
uint32_t speed = lastSpeed;
}
}
```
在上述代码中,使用定时器2定时1ms,并在定时器2更新中断处理函数中读取编码器计数器值并计算速度。需要根据实际情况调整定时器和编码器的参数。
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