写一段stm32小车避障程序

好的，以下是一个简单的基于STM32的循迹避障小车程序，供您参考：

#include "stm32f10x.h"

#define LEFT_SENSOR GPIO_Pin_0
#define RIGHT_SENSOR GPIO_Pin_1
#define LEFT_MOTOR_1 GPIO_Pin_2
#define LEFT_MOTOR_2 GPIO_Pin_3
#define RIGHT_MOTOR_1 GPIO_Pin_4
#define RIGHT_MOTOR_2 GPIO_Pin_5

void GPIO_Configuration(void);
void Delay(uint32_t nCount);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();

    while (1)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 1)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_2);
            GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_2);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 0)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_2);
        }
        else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR) == 1)
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_2);
            GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_1);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_2);
        }
        else
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_1);
            GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_2);
            GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_1);
            GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_MOTOR_2);
        }
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR | RIGHT_SENSOR;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_MOTOR_1 | LEFT_MOTOR_2 | RIGHT_MOTOR_1 | RIGHT_MOTOR_2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void Delay(uint32_t nCount)
{
    for(; nCount != 0; nCount--);
}

这是一个基本的循迹避障小车程序，其中使用了两个红外线传感器来感知车辆前方的障碍物。如果两个传感器都检测到障碍物，则向前移动，否则根据传感器检测结果调整车辆方向。如果左传感器检测到障碍物，则左转，如果右传感器检测到障碍物，则右转，否则后退。

需要注意的是，此程序仅供参考，具体实现可能因车辆硬件配置、传感器精度等因素而有所不同。