python代码实现为AGV小车建立路径和地图

在 Python 中，您可以使用轮廓线算法来建立 AGV 小车的路径和地图。

下面是一个示例代码，假设您已经有了一张网格地图，其中 0 表示可以行走的路径，1 表示障碍物：

def build_path(grid):
    # 定义起点和终点
    start = (0, 0)
    end = (len(grid) - 1, len(grid[0]) - 1)

    # 创建一个队列，用于存储将要搜索的点
    queue = [start]

    # 创建一个字典，用于存储每个点的父节点
    parents = {start: None}

    # 当队列不为空时，进行循环
    while queue:
        # 取出队列的第一个点
        current = queue.pop(0)

        # 如果当前点是终点，则退出循环
        if current == end:
            break

        # 搜索当前点的上下左右四个方向
        for direction in [(0, 1), (0, -1), (1, 0), (-1, 0)]:
            # 计算下一个点的坐标
            x, y = current[0] + direction[0], current[1] + direction[1]
            # 如果下一个点越界或者是障碍物，则跳过
            if x < 0 or y < 0 or x >= len(grid) or y >= len(grid[0]) or grid[x][y] == 1:
                continue
            # 否则，将下一个点加入队列中
            next = (x, y)
            queue.append(next)
            # 并将下一个点的父节点设置为当前点
            parents[next] = current

    # 创建一个列表，用于存储路径上的所有