百度Apollo7.0中message ADCTrajectory每个字段的含义

### 回答1：
ADCTrajectory是Apollo 7.0中的一个消息类型，表示自动驾驶车辆（Autonomous Driving Car，简称 ADC）的轨迹信息。其中包含以下字段：

- header：消息头，包含消息的时间戳等信息。
- compartment：车辆所在的车厢编号。
- vehicle_id：车辆的 ID。
- trajectory_point：车辆轨迹的点。包含位置、速度、加速度等信息。
- decision：车辆当前的决策信息，包括转向、转向角度等。
- lateral_bounds：车辆的横向边界信息。
- longitudinal_bounds：车辆的纵向边界信息。

### 回答2：
百度Apollo7.0中的message ADCTrajectory是用于描述自动驾驶车辆的轨迹信息的数据结构。

该数据结构中包含了多个字段，以下是各个字段的含义：

1. header：用于存储轨迹数据的头部信息，包括时间戳、起始位置、车辆ID等。可以用来标识该轨迹数据的唯一性。

2. trajectory_points：用于存储车辆在一段时间内的轨迹信息。包括时间、位置、速度、加速度等参数。通过记录车辆在不同时间点的轨迹点，可以还原出车辆的运动轨迹。

3. motion_state：描述车辆的运动状态，包括车辆的加速度、速度、角度等信息。通过这些参数可以了解车辆在不同时间点上的运动状态和姿态。

4. displacements：描述车辆在一段时间内的位移信息。通过记录车辆在不同时间点上的位移量，可以还原出车辆在某段时间内的轨迹。

5. relative_timestamps：各个轨迹点相对于头部信息中的时间戳的相对时间偏移量。通过这些偏移量可以计算出每个轨迹点的具体时间。

通过以上的字段，ADCTrajectory可以完整描述自动驾驶车辆在一段时间内的运动轨迹。这些轨迹信息对于自动驾驶技术的实时控制和路径规划非常重要，可以为自动驾驶系统提供准确的运动轨迹数据，从而实现更安全、更精准的驾驶控制。

### 回答3：
Apollo 7.0中message ADCTrajectory是指车辆自动驾驶过程中，通过传感器采集到的车辆运动数据的结构体。具体来说，ADCTrajectory中的每个字段的含义如下：

1. adc_trajectory_points: 这个字段是车辆自动驾驶过程中的轨迹点集合。每个轨迹点包括时间戳(timestamp)、位置信息(position)、姿态信息(orientation)以及相对于车辆坐标系的速度信息(velocity)。这个字段记录了车辆运动的详细信息，可以用来重建车辆的运动轨迹。

2. header: 这个字段是消息的头部信息，包括消息的时间戳(stamp)和发布者信息(frame_id)。时间戳记录了消息的发布时间，发布者信息则记录了发布该消息的模块。

3. relative_time: 这个字段表示每个轨迹点相对于起始时间的时间偏移量。通过此字段，可以根据起始时间和时间偏移量计算出每个轨迹点的具体时间。

4. trajectory_point_size: 这个字段表示轨迹点的数量，可以用来确定ADCTrajectory中轨迹点数组的大小。

5. evaluated_trajectory_point_size: 这个字段表示经过评估的轨迹点的数量。在ADCTrajectory中，轨迹点可能会被进行筛选或评估，该字段用来记录经过评估后保留下来的轨迹点数量。

总之，ADCTrajectory是Apollo 7.0中用于存储车辆自动驾驶过程中采集到的轨迹数据的消息结构体。它通过记录每个轨迹点的时间、位置、姿态和速度信息，可以提供详细的车辆运动轨迹数据，并且可以根据起始时间和时间偏移量计算出每个轨迹点的具体时间。此外，ADCTrajectory还包括一些其他字段，如消息的头部信息和经过评估的轨迹点数量。