pcl凹包算法提取边界

PCL凹包算法可以用于提取点云数据的边界。该算法的实现步骤如下：

1. 首先，需要找到一个初始边界点A，它是最外围的点，并将其存入边界点集合。
2. 然后，根据向量AB的方向，寻找下一个点B，使得向量AB朝外。判断朝外方向的方法是计算最左和最右两个点，并计算过这两个点的直线方程。根据直线方程判断朝外方向，选取点B。
3. 接下来，在点A上逆时针方向旋转向量AB，寻找点X，使得向量AB与向量AX的夹角最小。
4. 重复步骤2和步骤3，直到找到所有的边界点。

具体的代码实现可以参考引用\[1\]中的示例代码。该代码使用了PCL库中的ConcaveHull类来实现凹包算法。通过设置圆的半径大小，可以控制边界点的提取程度。最后，将提取到的边界点存入一个新的点云数据中。

希望以上信息对您有所帮助！
#### 引用[.reference_title]
- *1* [PCL 点云边界提取/边界轮廓点提取（附完整c++代码）](https://blog.csdn.net/weixin_43896283/article/details/129467746)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [PCL 平面点云的凹多边形边界提取](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/120125699)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [凸包+凹包+凸边凹化算法](https://blog.csdn.net/qingtianhaoshuai/article/details/122245165)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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