Python dh参数运动学逆解

在Python中，DH参数（Denavit-Hartenberg Parameters）是一种常用于机器人学中的坐标系表示方法，尤其适用于描述连杆机构，如六轴工业机器人。运动学逆解是指从末端姿态和关节角度出发，推算出各个中间关节的角度或者连杆的位置的过程。

DH参数包括4个量：
1. α (α) - 扭转角，通常指前一个连杆绕着当前轴的旋转角度。
2. a (a) - 直线移距，连接两个关节中心点之间的距离。
3. d (d) - 横向偏置，沿z轴方向的距离，对于平行移动的连杆会使用到。
4. θ (θ) - 关节角，对应于当前关节的位置。

逆解过程通常是通过建立雅克比矩阵或者利用正交变换，将末端执行器的空间位置和方向转换回关节空间的角速度或角加速度。在Python中，一些库如`robotpy`、`Pybotics`等提供了计算逆解的功能，例如使用`sympy`进行符号运算，或者直接操作数学矩阵。