FreeRTOS 互斥信号量

在FreeRTOS中，互斥信号量是一种机制，用于实现任务之间的互斥和同步。FreeRTOS提供了`xSemaphoreCreateMutex()`函数来创建互斥信号量。

互斥信号量在使用之前需要先创建，并且只能由一个任务获取。当一个任务获取到互斥信号量后，其他任务需要等待该任务释放互斥信号量才能继续执行。

下面是一个使用互斥信号量的示例：

// 创建互斥信号量
SemaphoreHandle_t xMutex = xSemaphoreCreateMutex();

// 任务1
void Task1(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        // 获取互斥信号量
        if(xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY) == pdTRUE)
        {
            // 访问共享资源
            // ...

            // 释放互斥信号量
            xSemaphoreGive(xMutex);
        }

        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
    }
}

// 任务2
void Task2(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        // 获取互斥信号量
        if(xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY) == pdTRUE)
        {
            // 访问共享资源
            // ...

            // 释放互斥信号量
            xSemaphoreGive(xMutex);
        }

        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
    }
}

在上述示例中，任务1和任务2通过互斥信号量`xMutex`来实现对共享资源的互斥访问。只有当任务成功获取到互斥信号量时，才能访问共享资源，并在访问完成后释放互斥信号量。

使用互斥信号量可以有效避免多个任务同时访问共享资源导致的数据竞争和不一致问题。