pcd点云显示和框选
时间: 2023-11-12 12:03:37 浏览: 55
要在PCD点云中显示框选区域,可以使用PCL(Point Cloud Library)库中的可视化工具。
下面是一些示例代码,演示如何显示PCD点云并在其中框选区域:
```c++
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int main()
{
// 读取点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud);
// 初始化可视化工具
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Point Cloud Viewer");
// 添加点云数据
viewer.addPointCloud(cloud, "cloud");
// 定义框选区域
double x_min = 0.0, x_max = 1.0;
double y_min = -1.0, y_max = 0.0;
double z_min = -1.0, z_max = 0.0;
// 添加框选区域
viewer.addCube(x_min, x_max, y_min, y_max, z_min, z_max, 1.0, 1.0, 0.0, "cube");
// 设置点云显示参数
viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0);
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1.0, 1.0, 1.0, "cloud");
// 显示可视化工具
while (!viewer.wasStopped())
{
viewer.spinOnce();
}
return 0;
}
```
这段代码会将点云数据`cloud.pcd`加载到内存中,然后使用PCL可视化工具在屏幕上显示点云和框选区域。您可以根据需要更改框选区域的参数。