rosbag解压bag包

以下是使用ROS2中的unbag2工具解压bag包的步骤：

1. 首先，确保你已经安装了ROS2环境并设置好了工作空间。

2. 打开一个终端窗口，并运行以下命令启动roscore：

roscore

3. 在另一个终端窗口中，使用以下命令查看bag文件的信息：

ros2 bag info your_bag_file.bag

其中，`your_bag_file.bag`是你要解压的bag文件的路径。

4. 接下来，使用以下命令运行unbag2工具来解压bag文件：

ros2 run unbag2 unbag your_bag_file.bag output_directory

其中，`your_bag_file.bag`是你要解压的bag文件的路径，`output_directory`是解压后的文件输出目录。

5. 等待解压过程完成。解压后的文件将保存在指定的输出目录中。

请注意，unbag2工具是ROS2中的一个实用程序，用于将bag文件中的数据提取为非ROS用户可以使用的文件格式。