K.convertTo(K, CV_32F); r.convertTo(r, CV_32F); t.convertTo(t, CV_32F); cv::Rodrigues(r, R);
时间: 2024-04-06 16:32:02 浏览: 17
这段代码的作用是将K、r、t分别转换为CV_32F类型,并且使用Rodrigues公式将旋转向量r转换为旋转矩阵R。
首先,使用`convertTo`函数将K、r、t分别转换为CV_32F类型,这是因为在后续的计算中需要使用浮点数类型而不是默认的整数类型。具体来说,`convertTo`函数的第一个参数是输出矩阵,第二个参数是输出矩阵的类型,这里是CV_32F,表示要将矩阵转换为单精度浮点数类型。函数执行后,输出矩阵就会变成CV_32F类型。
然后,使用`cv::Rodrigues`函数将旋转向量r转换为旋转矩阵R。Rodrigues公式是一种将旋转向量转换为旋转矩阵的方法,它通过一个三维向量表示旋转轴和旋转角度,并且可以将旋转向量和旋转矩阵相互转换。具体来说,`cv::Rodrigues`函数的第一个参数是输入的旋转向量,第二个参数是输出的旋转矩阵。函数执行后,输出的旋转矩阵R就可以用于后续的计算。
相关问题
cv::fisheye::initUndistortRectifyMap(K, D, cv::Mat(), K, image.size(), CV_16SC2, undistorted_map[0], undistorted_map[1]); K.convertTo(K, CV_32F); r.convertTo(r, CV_32F); t.convertTo(t, CV_32F); cv::Rodrigues(r, R);
这段代码是使用OpenCV的鱼眼相机模型对图像进行去畸变和校正的过程,具体的步骤如下:
1. 输入相机内参矩阵K和畸变系数D,以及图像大小image.size(),初始化一个空的输出映射表undistorted_map。
2. 将矩阵K和旋转向量r转换为CV_32F类型,以便后续计算。
3. 将旋转向量r转换为旋转矩阵R,通过cv::Rodrigues函数实现。
4. 按照鱼眼相机模型计算出校正变换矩阵P,包括旋转矩阵R、平移向量t和新的内参矩阵K。
5. 调用cv::fisheye::initUndistortRectifyMap函数,计算出去畸变和校正的映射表undistorted_map。
6. 最终得到的undistorted_map[0]和undistorted_map[1]分别表示像素点在去畸变和校正后的图像中的新的x、y坐标。
注意,这段代码中使用的是CV_16SC2类型的映射表,表示每个像素点的坐标是一个short类型的x、y值,这种类型的映射表可以在图像处理中提高计算速度。
img.convertTo(img, CV_64FC1)
在给定的引用中,并没有提到`img.convertTo(img, CV_64FC1)`这个具体的代码。因此,无法回答这个问题。请提供更多关于`img.convertTo(img, CV_64FC1)`的信息,以便我可以为您提供准确的回答。<span class="em">1</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [电赛参赛项目源码程序车辆的转向角度和使用麦克风阵列获取声音源的方向和强度LCD上显示背景图像](https://download.csdn.net/download/qq_22593423/88230747)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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