moveit_msgs::Constraints

`moveit_msgs::Constraints`是MoveIt中的一种消息类型，用于描述运动学约束。它包含了三个成员变量：

1. `joint_constraints`：关节约束，通过指定关节的上下限来限制机器人的关节运动。
2. `position_constraints`：位置约束，通过指定机器人的某个位置来限制机器人的末端执行器运动。
3. `orientation_constraints`：姿态约束，通过指定机器人的某个姿态来限制机器人的末端执行器运动。

使用`moveit_msgs::Constraints`可以为机器人规划器提供更多的运动学约束信息，从而得到更加精确和可靠的运动规划结果。