加速度计和陀螺仪求yaw的姿态解算算法

加速度计和陀螺仪通常被用于姿态解算，以估计物体的航向角（yaw）。以下是一种常见的姿态解算算法，称为互补滤波器（Complementary Filter）：

1. 获取加速度计测量值（ax, ay, az）和陀螺仪测量值（gx, gy, gz）。

2. 将加速度计测量值转换为欧拉角（roll_acc, pitch_acc）：
roll_acc = atan2(ay, az)
pitch_acc = atan2(-ax, sqrt(ay * ay + az * az))

3. 对陀螺仪测量值进行积分，得到姿态角变化（delta_roll, delta_pitch, delta_yaw）：
delta_roll = gx * dt
delta_pitch = gy * dt
delta_yaw = gz * dt

其中，dt是采样时间间隔。

4. 使用互补滤波器将加速度计测量值和陀螺仪测量值进行融合：
roll = alpha * (roll + delta_roll) + (1 - alpha) * roll_acc
pitch = alpha * (pitch + delta_pitch) + (1 - alpha) * pitch_acc
yaw = alpha * (yaw + delta_yaw) + (1 - alpha) * yaw_gyro

其中，alpha是控制加速度计和陀螺仪权重的因子，yaw_gyro是上一时刻的姿态角yaw。

通过以上步骤，可以利用加速度计和陀螺仪的测量值来估计物体的姿态角yaw。需要注意的是，互补滤波器中的alpha参数需要根据具体应用进行调整，以平衡加速度计和陀螺仪的权重。同时，该算法也存在累积误差的问题，可以通过其他方法进行校正，例如使用磁力计来补偿航向角。