在自动模式下，小车在任意位置，按下回原点按钮，小车自动回到初始设置的原点位置 在自动模式下，小车在原点位置，按下启动按钮，绿灯亮，小车以45HZ前进，前进到右侧终点SQ2位置时，小车停止，5S后小车以50HZ后退，碰到左侧限位开关SQ1后，小车停止，2S后红灯亮，系统停止，一个循环结束。 循环次数在触摸屏中可以设定（默认为1次） 任意时刻按下急停按钮，系统立即停止，红灯闪烁，按下复位按钮，系统复位 。请用博图v161200plc编写并举例说明

这个问题需要使用博图v161200plc编写程序，实现小车的自动运行。以下是一个简单的程序示例：

LD X0.0 ;急停按钮
OTU Y0.0 ;红灯
LD X0.1 ;复位按钮
RST ;复位
LD X1.0 ;回原点按钮
LD X1.1 ;启动按钮
LD X2.0 ;右侧限位开关
LD X2.1 ;左侧限位开关
LD N10 ;循环次数
MOV K0 D10 ;初始化循环计数器
MOV K0 D11 ;初始化计时器

START:
LD X0.0 ;检测急停按钮
JMP M100 ;如果按下急停按钮，则跳转到停止状态

LD X1.0 ;检测回原点按钮
JMP M200 ;如果按下回原点按钮，则跳转到回原点状态

LD X1.1 ;检测启动按钮
JMP M300 ;如果按下启动按钮，则跳转到前进状态

JMP START ;如果以上条件都不满足，则跳转到循环开始

M100: ;停止状态
OTU Y0.0 ;红灯闪烁
JMP START ;跳转到循环开始

M200: ;回原点状态
MOV K0 D11 ;计时器清零
LD X2.1 ;检测左侧限位开关
JMP M200_1 ;如果开关未触发，则跳转到M200_1状态
MOV K0 D10 ;循环计数器清零
JMP START ;跳转到循环开始

M200_1: ;回原点过程
OTU Y1.0 ;向左转
MOV K1 D12 ;延时1S
OTD Y1.0 ;停止转动
OTU Y2.0 ;向后移动
MOV K1 D13 ;延时1S
OTD Y2.0 ;停止移动
JMP M200 ;继续检测左侧限位开关

M300: ;前进状态
MOV K0 D11 ;计时器清零
LD X2.0 ;检测右侧限位开关
JMP M300_1 ;如果开关未触发，则跳转到M300_1状态
OTD Y3.0 ;停止前进
MOV K5 D11 ;等待5S
OTU Y4.0 ;向后退
JMP M400 ;跳转到碰到左侧限位开关状态

M300_1: ;前进过程
OTU Y3.0 ;前进
JMP M300 ;继续检测右侧限位开关

M400: ;碰到左侧限位开关状态
MOV K0 D11 ;计时器清零
LD X2.1 ;检测左侧限位开关
JMP M400_1 ;如果开关未触发，则跳转到M400_1状态
OTD Y4.0 ;停止后退
MOV K2 D11 ;等待2S
OTU Y0.0 ;红灯亮
JMP M100 ;跳转到停止状态

M400_1: ;碰到左侧限位开关过程
OTU Y4.0 ;后退
JMP M400 ;继续检测左侧限位开关

以上程序实现了小车的自动运行，包括回原点、前进、后退和停止等状态。具体实现还需要根据实际的硬件设备和运行环境进行调整。