fast-rtps是怎样实现流量控制的?会把多余的消息丢弃吗?
时间: 2024-04-07 21:32:57 浏览: 22
fast-rtps通过使用基于时间戳的流量控制算法来控制发布者和订阅者之间的消息传输速率。具体来说,当订阅者无法处理接收到的消息时,它会向发布者发送一个NACK(Negative Acknowledgment)消息,告诉发布者它需要重发该消息。发布者接收到NACK消息后,会根据时间戳信息重新发送该消息。
如果发布者发送的消息过多,导致订阅者无法处理所有的消息,fast-rtps会采取一些措施来避免丢失重要的消息。例如,fast-rtps会将低优先级的消息丢弃,而不是丢弃高优先级的消息。此外,fast-rtps还支持缓存消息,在订阅者准备好之前存储消息,从而避免消息丢失。
相关问题
解析fast-rtps数据获取头部各字段以及topicname的示例
Fast-RTPS 是一个高性能的实时通信协议,用于在分布式系统中传输实时数据。在 Fast-RTPS 中,每个消息都由头部和数据组成。在本示例中,我们将展示如何解析 Fast-RTPS 消息的头部字段以及 topic name。
首先,我们需要了解 Fast-RTPS 消息头部字段的含义。Fast-RTPS 消息头部包括以下字段:
- `protocolId`:Fast-RTPS 协议的版本号。
- `vendorId`:Fast-RTPS 实现的厂商 ID。
- `guidPrefix`:全局唯一标识符的前缀,用于识别 Fast-RTPS 实例。
- `guidEntityId`:Fast-RTPS 实体的唯一标识符。
- `sequenceNumber`:消息的序列号。
- `sourceTimestamp`:消息的时间戳。
- `destinationGuidPrefix`:消息的目标实体的 GUID 前缀。
其中,`guidPrefix` 和 `guidEntityId` 组成了消息的唯一标识符 GUID,用于在 Fast-RTPS 网络中识别消息。
接下来,我们可以通过以下代码示例解析 Fast-RTPS 消息的头部字段和 topic name:
```c++
#include <fastrtps/fastrtps.h>
#include <fastrtps/attributes/TopicAttributes.h>
void parseFastRTPSMessageHeader(const void* buffer, size_t size) {
// Deserialize the message header using Fast-RTPS library
eprosima::fastcdr::FastBuffer cdrbuffer(reinterpret_cast<char*>(const_cast<void*>(buffer)), size);
eprosima::fastrtps::rtps::CDRMessage_t cdrm(cdrbuffer);
eprosima::fastcdr::Cdr cdr_des(cdrm, eprosima::fastcdr::Cdr::DEFAULT_ENDIAN, eprosima::fastcdr::Cdr::DDS_CDR);
// Parse the fields in the header
eprosima::fastrtps::rtps::Header_t header;
header.readFromCDRMessage(cdrm);
std::cout << "protocolId: " << std::to_string(header.protocolId) << std::endl;
std::cout << "vendorId: " << std::to_string(header.vendorId) << std::endl;
std::cout << "guidPrefix: " << header.guidPrefix << std::endl;
std::cout << "guidEntityId: " << header.guidEntityId << std::endl;
std::cout << "sequenceNumber: " << std::to_string(header.sequenceNumber.to64long()) << std::endl;
std::cout << "sourceTimestamp: " << header.sourceTimestamp.to_string() << std::endl;
std::cout << "destinationGuidPrefix: " << header.destinationGuidPrefix << std::endl;
// Deserialize the topic name from the message payload
eprosima::fastrtps::TopicAttributes topic_attr;
topic_attr.deserialize(&cdr_des);
std::cout << "topic name: " << topic_attr.getTopicName() << std::endl;
}
```
在上述示例中,我们使用了 Fast-RTPS 库中的 `Header_t` 类和 `TopicAttributes` 类来解析消息头部和 topic name。首先,我们将消息头部反序列化为 `Header_t` 类型,并读取其中的各个字段。然后,我们从消息负载中反序列化出 `TopicAttributes` 类型,以获取 topic name。
该示例代码可以在 Fast-RTPS 库提供的各种平台和语言中使用。
fast-rtps 订阅者加入一个域后,发布哪些信息通知publisher进行匹配?发布者订阅者每一个topic会建立一个socket链接吗
当Fast-RTPS订阅者加入域时,它会发布一些信息以通知发布者进行匹配。具体来说,订阅者会发布它所感兴趣的主题的信息,包括主题名称、数据类型、QoS设置等。这些信息会被发送到域中的所有发布者,以便发布者可以将其用于匹配订阅者的请求。
至于发布者和订阅者之间的socket链接,Fast-RTPS不会为每个主题建立一个socket链接。相反,Fast-RTPS使用多播和UDP协议来实现发布者和订阅者之间的通信。当发布者发送数据时,它会将数据包发送到一个预定义的多播地址和端口。所有订阅者都将侦听此多播地址和端口,并可以接收到发布者发送的数据包。因此,Fast-RTPS不需要为每个主题建立一个socket链接,从而提高了系统的效率和可伸缩性。
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