fast-rtps 怎么实现发布者和订阅者之间topic类型的匹配的?以及后期在发布topic数据时都携带哪些信息
时间: 2024-04-21 19:28:13 浏览: 21
Fast RTPS 通过在发布者和订阅者之间交换Topic的名称和类型来实现Topic类型的匹配。当一个发布者发布一个Topic时,它会将该Topic的名称和类型信息发送给Domain Participant。Domain Participant负责将该信息广播到所有的订阅者。当一个订阅者接收到Topic信息后,它会检查它是否已经订阅了该Topic,并且检查Topic的类型是否匹配。如果匹配,则订阅者会通知发布者,从而建立一个数据流通道。
在发布Topic数据时,Fast RTPS会携带一些信息,包括:
1. 序列号:用于标识数据的顺序和唯一性,防止数据丢失或重复。
2. 时间戳:用于标识数据发布的时间,以便订阅者可以根据时间戳对数据进行排序和筛选。
3. 原始数据:即要发布的数据本身,可以是任何类型的数据,只要它符合Topic的类型定义即可。
4. 其他元数据:例如QoS配置、数据大小等,用于帮助订阅者更好地理解数据。
相关问题
fast-rtps 订阅者加入一个域后,发布哪些信息通知publisher进行匹配?发布者订阅者每一个topic会建立一个socket链接吗
当Fast-RTPS订阅者加入域时,它会发布一些信息以通知发布者进行匹配。具体来说,订阅者会发布它所感兴趣的主题的信息,包括主题名称、数据类型、QoS设置等。这些信息会被发送到域中的所有发布者,以便发布者可以将其用于匹配订阅者的请求。
至于发布者和订阅者之间的socket链接,Fast-RTPS不会为每个主题建立一个socket链接。相反,Fast-RTPS使用多播和UDP协议来实现发布者和订阅者之间的通信。当发布者发送数据时,它会将数据包发送到一个预定义的多播地址和端口。所有订阅者都将侦听此多播地址和端口,并可以接收到发布者发送的数据包。因此,Fast-RTPS不需要为每个主题建立一个socket链接,从而提高了系统的效率和可伸缩性。
解析fast-rtps数据获取头部各字段以及topicname的示例
Fast-RTPS 是一个高性能的实时通信协议,用于在分布式系统中传输实时数据。在 Fast-RTPS 中,每个消息都由头部和数据组成。在本示例中,我们将展示如何解析 Fast-RTPS 消息的头部字段以及 topic name。
首先,我们需要了解 Fast-RTPS 消息头部字段的含义。Fast-RTPS 消息头部包括以下字段:
- `protocolId`:Fast-RTPS 协议的版本号。
- `vendorId`:Fast-RTPS 实现的厂商 ID。
- `guidPrefix`:全局唯一标识符的前缀,用于识别 Fast-RTPS 实例。
- `guidEntityId`:Fast-RTPS 实体的唯一标识符。
- `sequenceNumber`:消息的序列号。
- `sourceTimestamp`:消息的时间戳。
- `destinationGuidPrefix`:消息的目标实体的 GUID 前缀。
其中,`guidPrefix` 和 `guidEntityId` 组成了消息的唯一标识符 GUID,用于在 Fast-RTPS 网络中识别消息。
接下来,我们可以通过以下代码示例解析 Fast-RTPS 消息的头部字段和 topic name:
```c++
#include <fastrtps/fastrtps.h>
#include <fastrtps/attributes/TopicAttributes.h>
void parseFastRTPSMessageHeader(const void* buffer, size_t size) {
// Deserialize the message header using Fast-RTPS library
eprosima::fastcdr::FastBuffer cdrbuffer(reinterpret_cast<char*>(const_cast<void*>(buffer)), size);
eprosima::fastrtps::rtps::CDRMessage_t cdrm(cdrbuffer);
eprosima::fastcdr::Cdr cdr_des(cdrm, eprosima::fastcdr::Cdr::DEFAULT_ENDIAN, eprosima::fastcdr::Cdr::DDS_CDR);
// Parse the fields in the header
eprosima::fastrtps::rtps::Header_t header;
header.readFromCDRMessage(cdrm);
std::cout << "protocolId: " << std::to_string(header.protocolId) << std::endl;
std::cout << "vendorId: " << std::to_string(header.vendorId) << std::endl;
std::cout << "guidPrefix: " << header.guidPrefix << std::endl;
std::cout << "guidEntityId: " << header.guidEntityId << std::endl;
std::cout << "sequenceNumber: " << std::to_string(header.sequenceNumber.to64long()) << std::endl;
std::cout << "sourceTimestamp: " << header.sourceTimestamp.to_string() << std::endl;
std::cout << "destinationGuidPrefix: " << header.destinationGuidPrefix << std::endl;
// Deserialize the topic name from the message payload
eprosima::fastrtps::TopicAttributes topic_attr;
topic_attr.deserialize(&cdr_des);
std::cout << "topic name: " << topic_attr.getTopicName() << std::endl;
}
```
在上述示例中,我们使用了 Fast-RTPS 库中的 `Header_t` 类和 `TopicAttributes` 类来解析消息头部和 topic name。首先,我们将消息头部反序列化为 `Header_t` 类型,并读取其中的各个字段。然后,我们从消息负载中反序列化出 `TopicAttributes` 类型,以获取 topic name。
该示例代码可以在 Fast-RTPS 库提供的各种平台和语言中使用。
相关推荐
![rar](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083606.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)