fast dds怎么设置调度策略和优先级

在 Fast DDS 中，可以使用 `rtps::RTPSParticipantAttributes` 中的 `scheduler` 字段来设置调度策略和优先级。

该字段是一个结构体类型，包括以下几个重要成员：

- `policy`: 调度策略，可以是 `ROUND_ROBIN`（轮询）或 `PRIORITY`（优先级）。
- `priority`: 调度优先级，取值范围为 1 到 10，数字越大代表越高的优先级。

例如，要将调度策略设置为优先级调度，并将当前参与者的调度优先级设置为 5，可以按如下方式设置：

rtps::RTPSParticipantAttributes participant_attr;
participant_attr.scheduler.policy = rtps::ROUND_ROBIN; // 设置为轮询调度
participant_attr.scheduler.priority = 5; // 设置调度优先级为 5

如果需要设置为优先级调度，则将 `policy` 字段设置为 `PRIORITY` 即可。

请注意，调度策略和优先级的设置可能会影响系统性能和资源利用率，应该根据实际需求进行权衡和设置。

相关问题

fastdds 2.9版本怎么设置调度策略和优先级

在FastDDS 2.9版本中，可以通过在QoS配置中设置Scheduler类和Priority属性来设置调度策略和优先级。

具体步骤如下：

1. 创建一个QoS对象，例如：

eprosima::fastrtps::ParticipantQos qos;

2. 设置调度策略，例如：

qos.scheduler = eprosima::fastrtps::RoundRobinScheduler::instance();

FastDDS 2.9版本支持RoundRobinScheduler和PriorityScheduler两种调度策略。RoundRobinScheduler是默认的调度策略，如果不设置调度器，则默认使用RoundRobinScheduler。

3. 设置优先级，例如：

qos.properties().properties().emplace_back("dds.scheduler.priority", "1");

这里将优先级设置为1。

注意：优先级的范围是0到255，0是最低优先级，255是最高优先级。

4. 将QoS对象应用于FastDDS实体，例如：

eprosima::fastrtps::ParticipantAttributes participant_attributes;
participant_attributes.rtps.setName("MyParticipant");
participant_attributes.rtps.properties = qos.properties().properties();
auto participant = eprosima::fastrtps::Domain::createParticipant(participant_attributes);

这里将QoS对象中的属性添加到participant_attributes.rtps.properties中，然后创建FastDDS参与者实体。

以上就是在FastDDS 2.9版本中设置调度策略和优先级的步骤。

fast dds怎么设置优先级

在 Fast DDS 中，可以使用 `rtps::WriterAttributes` 和 `rtps::ReaderAttributes` 中的 `endpoint.reliability` 字段来设置消息的优先级。

该字段是一个枚举类型，包括以下选项：

- BEST_EFFORT：不保证消息的可靠性和顺序。
- RELIABLE：保证消息的可靠性，但不保证顺序。
- RELIABLE_RELATED：保证消息的可靠性和顺序，但与其他相关的消息一起保证顺序。

要设置不同的优先级，可以将 `endpoint.reliability` 设置为不同的值，例如：

rtps::WriterAttributes writer_attr;
writer_attr.endpoint.reliability = RELIABLE_RELATED; // 设置为可靠有序消息

rtps::ReaderAttributes reader_attr;
reader_attr.endpoint.reliability = BEST_EFFORT; // 设置为不保证顺序的消息

请注意，设置消息的优先级可能会影响性能和网络带宽利用率，应该根据实际需求进行权衡和设置。