fastdds完整的调度策略实现优先级

Fast DDS 支持使用完整的调度策略实现优先级。调度器可以使用不同的策略来处理发布者和订阅者之间的数据传输。其中，有两种常用的调度策略：Round Robin 和 Priority。

在 Round Robin 策略中，发布者和订阅者按照固定的顺序进行调度，每个实体都有相等的传输机会。这种策略适用于数据传输要求相对均匀的场景。

在 Priority 策略中，发布者和订阅者被赋予不同的优先级，优先级高的实体将先被调度。这种策略适用于对数据传输时间有严格要求的场景。

Fast DDS 还支持自定义调度策略，用户可以根据具体需求实现自己的调度策略。

要使用调度策略，可以在创建发布者和订阅者时指定调度器，如下所示：

// 创建调度器
eprosima::fastrtps::ResourceEvent& event = eprosima::fastrtps::rtps::ResourceEvent::get();
eprosima::fastrtps::rtps::Scheduler& scheduler = eprosima::fastrtps::rtps::Scheduler::instance();
eprosima::fastrtps::rtps::ASIOScheduler& asio_scheduler = dynamic_cast<eprosima::fastrtps::rtps::ASIOScheduler&>(scheduler);
asio_scheduler.init(&event);

// 创建发布者和订阅者
eprosima::fastrtps::ParticipantAttributes participant_att;
// ...
eprosima::fastrtps::Participant* participant = eprosima::fastrtps::Domain::createParticipant(participant_att);
// ...
eprosima::fastrtps::PublisherAttributes publisher_att;
// ...
eprosima::fastrtps::Publisher* publisher = eprosima::fastrtps::Domain::createPublisher(participant, publisher_att, new eprosima::fastrtps::rtps::RoundRobinScheduler());
// ...
eprosima::fastrtps::SubscriberAttributes subscriber_att;
// ...
eprosima::fastrtps::Subscriber* subscriber = eprosima::fastrtps::Domain::createSubscriber(participant, subscriber_att, new eprosima::fastrtps::rtps::PriorityScheduler());

在这个例子中，我们使用 RoundRobinScheduler 和 PriorityScheduler 分别作为发布者和订阅者的调度器。如果你需要更多的信息，可以查看 Fast DDS 的官方文档。